跳转到内容
1. 系统是否开源？能否进行二次开发？
- 解答：迈尔微视的软包拆垛算法封装在相机中，部分参数可对外开放，用户可以根据需要进行调参优化。不过底层代码不对外开源。系统支持二次开发，提供开放的接口如取流接口，支持C++、Python等编程语言。
2. 软包拆垛方案支持哪些类型的垛型？
- 解答：软包拆垛方案可以支持多种垛型，如五花垛、回形垛、三花垛等。通过视觉算法，系统可以灵活识别不同形态的软包，并根据客户现场需求进行定制调整。
3. 软包拆垛中的视觉算法如何工作？
- 解答：迈尔微视的软包拆垛算法使用3D视觉技术，结合图像识别和坐标转换，能够快速定位软包的位置和姿态，直接与机械臂通信。系统内置了手眼标定功能，支持四点标定，便于机械臂抓取精确对接。该算法已广泛应用于实际项目，如一拖二、一拖三等方案。
4. 软包表面有高反光或油膜会影响识别吗？
- 解答：在特定情况下，如软包表面有高反光或较厚的油膜，可能会对相机的成像效果产生一些影响。不过，这类情况较少见，大多数普通软包场景的识别不会受到影响。
5. 如何与机械臂集成？如何输出位置信号给机械臂？
- 解答：系统通过TCP/IP等通信方式与机械臂连接，视觉系统输出的坐标已转换为与机械臂匹配的坐标系，减少了中间的转换步骤。系统可与市面上大多数工业机械臂品牌兼容，客户只需确保机械臂具备通信模块即可。
- 视觉系统输出的是目标包的姿态信息，传递给机械臂的控制柜，机械臂根据这些数据进行抓取。不同品牌的机械臂可能需要特定格式的数据，系统会根据需要进行相应配置。
6. Ethernet/IP 通讯协议支持吗？
- 解答：目前系统仅支持TCP/IP通讯协议，不支持Ethernet/IP协议。如果有Ethernet/IP需求，可能需要额外的开发和适配工作。
7. 如何进行手眼标定？
- 解答：迈尔微视提供简化的四点标定方法，用户可以灵活选择四个软包上的标定点，系统会自动计算出相机和机械臂之间的转换矩阵。这相比于传统的九点或64点标定更加便捷。
8. 软包拆垛的实时处理速度如何？
- 解答：系统处理速度在2秒左右，具体时间取决于相机与工控机的配置。M4 Pro相机内置运算平台，算力可达6T，可以独立完成软包拆垛的算法运算，省去工控机的部分运算工作。
9. M4 Pro相机与工控机的连接方式是什么？
- 解答：M4 Pro相机具备自带运算平台，可以直接输出视觉识别的结果到控制系统。系统也可以选择在工控机上运行算法，具体取决于客户的需求。通过简化工控机的配置，用户可以减少硬件成本，但建议保留工控机以便调试和显示分割结果。
10. 软包拆垛方案是否需要根据不同客户进行定制？
- 解答：是的，虽然软包拆垛的算法已非常成熟，但不同客户的具体场景（如垛型、软包材质）可能需要一些定制化调整。每个现场的环境不同，需要根据具体情况进行适配。
11. 系统是否支持存储和复用不同项目的数据？
- 解答：系统支持在服务器上存储每个项目的视觉数据，后续相似场景中可以复用之前的算法和参数，减少重新配置和训练的时间。
12. 如何应对不同客户现场的垛型变化？
- 解答：如果现场的垛型发生变化，例如从五花垛变为回形垛，需要对算法进行调整。这部分需要通过算法适配，但不涉及完全重新训练，现有的3D视觉算法可以应对大多数变化。
