标准通信协议（json版）

接口调用方式

• TCP Socket（Server），相机为服务端。默认端口5501；
• 报文内容：文本格式，支持ASCII码（推荐JSON格式）

调用方式说明

1. 机器人（PLC）——> 视觉

{“action”: “3D”}

说明：触发3D视觉工作。

1. 视觉——>机器人（PLC）

相机检测结果反馈，参数：

字段名	必选	说明
result	是	整数值，返回检测状态： 0：定位失败，无结果；其他值：识别成功，返回 N 个结果
pos	是	被测物 X、Y、Z、RX、RY、RZ 位姿信息，机械臂坐标系，单位毫米、度，-180°≤RZ≤180°（检测 失败时，数据均置 0）

示例

检测成功	{ “result”:2, “pos”:[100,107.3,1530,179,89,89,112,432.1,1500,179,89,75] }
检测失败	{ “result”:0, “pos”: [0,0,0,0,0,0] }