H3310相机产品用户手册

修订记录

修订日期	版本号	修订说明
2023/11/21	V0.1	新增文档
2024/11/25	V1.0	更新相机存储温度

1. 前言

本文档介绍了H3310相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。

Baseline	在双目深度相机中，Baseline（基线）是指两个摄像头（或相机）之间的水平距离。它是指相机的光学轴之间的距离，通常以毫米（mm）为单位表示。
Depth	深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’
FOV	视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV)
IR camera	红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像
RGB camera	彩色相机，或彩色摄像头
Depth camera	深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机
Soc	系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能

双目结构光是一种常见的三维视觉测量技术，结合了双目视觉和结构光投影技术。它通过使用两个相机（双目）和结构光投影来获取物体的三维形状和深度信息。

下面是双目结构光的工作原理：

结构光投影：首先，通过投射器将结构光投影到目标物体上。结构光通常是由红外线或可见光的光源发出，并经过特殊的编码或调制，例如使用光栅或斑点图案。投影的结构光在目标物体表面产生明暗或变形的图案。
双目摄像：在结构光投影的同时，双目摄像设备（通常是两个摄像头）同时拍摄目标物体。这两个摄像头分别位于一定的距离内，通常模拟人眼的间距。摄像头会记录下结构光投影到目标物体上的图案以及目标物体的外观。
图像获取：摄像头会捕捉到两幅图像，即左目图像和右目图像。这两幅图像中，结构光投影在目标物体上产生了畸变或偏移，这些畸变或偏移包含了目标物体的深度信息。
图像处理：通过计算左右两个摄像头捕捉到的图像之间的差异，可以推断出目标物体表面的深度信息。结合结构光投影的图案和双目图像的差异，可以生成目标物体的三维点云模型，即由多个点构成的三维形状模型。
测量和重建：最后，利用得到的三维点云模型，可以进行测量、分析或重建目标物体的形状和尺寸。

图 1.1

H3310是全新升级的RGB-D结构光工业相机，兼具小尺寸、大视野、高性能优势。其400g的轻巧机身方便搭载在复合机器人和小型机械臂上，并在30-60cm的识别距离提供高精度3D数据和高分辨率的RGB数据。搭载高性能计算平台，可独立运行AI应用算法，助力工业机器人实现识别、检测、定位等功能。

图 2.1 H3310外观实物图

相机端接口说明：

电源口网口

表3.1 接口定义表

参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南

	激光安全
	本产品在工作过程中会发射不可见激光，使用过程中应避免损害人眼。本产品发出的激光符合 Class 1 安全等级，根据 EN60825 的要求在正常使用过程中不会对人体造成危害。

序号	问题	说明
1	点击打开相机没反应	请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙
2	上位机获取到多个IP	局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开
3	打开相机数据不稳定	相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定
4	软件安装位置	如安装默认C盘，可能有权限设置

迈尔微视官方网站：www.mrdvs.cn