V2 Pro相机用户手册
修订记录
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修订日期 |
版本号 |
修订说明 |
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2025/06/25 |
V0.1 |
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1. 前言
1.1 文档目的与范围
本文档介绍了V2 Pro相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。
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下载上位机软件：
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2. 产品概述
V2 Pro是迈尔微视推出的第二代顶视导航相机，其硬件在第一代导航相机V1和V1 Pro的基础上进行了硬核升级。将2D激光雷达与顶视相机视觉融合SLAM，通过两者的优劣势互补，实现对环境的全面、精确感知。激光雷达提供精确的距离和位置信息，而相机则提供丰富的图像和纹理信息。通过数据融合，可以对环境的理解更深入，实现更高的定位精度和更鲁棒的系统能力。
2.1 产品外观
图 1 V2 Pro外观实物图
2.2 功能特性
- 一体集成，算力强大：算力高达6.0Tops,无需外部cpu即可运行导航定位算法。
- 2D激光雷达和视觉融合的SLAM方案。
- 环境适应性强：支持窄通道，多变化地堆场景。
- 测量范围广：支持1-15m层高。
- 轻量级的相机管理软件
2.3 应用场景
- ⼚区物流：⽀持AGV室内外⽆缝穿梭（仓库-⽉台-⻋间）
- 叉⻋升级：替代UWB⽅案，提供<3cm级定位（含位姿数据）
3.规格参数
3.1 基本规格
表2-1 产品规格表
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产品型号 |
V2 Pro |
|---|---|
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顶视相机 |
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工作范围 |
1m-15m (环境光 0-70klux） |
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视场角（FOV） |
94°（H）X 51°（V） |
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帧率 |
≥20fps |
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抗干扰能力 |
抗眩光和抗环境光干扰 |
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分辨率 |
1920*1080 |
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2D激光雷达 |
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检测距离 |
15m@10%反射率 / 40m@90%反射率 |
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角分辨率 |
0.1° |
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水平视场角 |
270° |
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主控系统 |
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集成模块 |
IMU（惯导模块） |
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处理器 |
瑞芯微8核ARM平台 |
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NPU算力 |
6TOPS |
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通讯接口 |
1x以太网/1xCAN/4×IO(2IN+2OUT) |
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电源输入 |
24V/3A |
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无线模块 |
默认wifi6/可选5G |
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音频输出 |
1×3pin audio_out (L/R/GND） |
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整机尺寸 |
129mm x 66mm x 80mm |
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定位精度 |
±1cm（典型值） |
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定位频率 |
20FPS（典型值） |
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防护等级 |
IP54 |
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工作温度 |
-20° ~ 60° |
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存储温度 |
-40° ~ 80° |
注：产品尺寸以三维模型为准
3.2 接口定义
相机端接口说明：
相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，两个百兆网口，其中一个连接AGV，另一个预留接激光雷达。
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端口 |
定义 |
说明 |
|---|---|---|
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CN6 |
以太网 |
RJ45母头 |
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CN7 |
can接口 |
粉:CAN_H；紫:CAN_L；黑:GND |
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CN8 |
IO接口 |
1：IN1+ 2：IN1- 3：IN2+ 4：IN2- 5：OUT1+ 6：OUT1- 7：OUT2+ 8：OUT2- IO IN:0-3v低有效;5-24v高有效； IO OUT:推挽输出，支持24v/100mA驱动能力 |
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CN9 |
电源接口 |
DC 24V/3A；1：正；G：负 |
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CN10 |
音频输出 |
红：L；白：R；黑GND |
3.3 相机组件介绍
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序号 |
组件 |
|---|---|
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1 |
2D激光发光窗口 |
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2 |
顶视相机镜头窗口 |
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3 |
顶视相机补光灯 |
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4 |
wifi/5G 天线接口 |
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5 |
安装螺丝孔：4-M3螺丝孔 |
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6 |
相机线缆（以太网，电源，can，IO，音频） |
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7 |
5G卡槽 |
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8 |
铭牌标签位置 |
4.相机集成指南
4.1 相机探测范围
图4.1 相机视野图
4.2 相机尺寸
*以三维尺寸图为准
图4.2 相机视野图
4.3 相机安装方式
4.4 相机坐标系
相机坐标系基于笛卡尔坐标系（右手），如下图所示：
4.5 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南
5.环境及可靠性
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项目 |
规格 |
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|---|---|---|
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工作环境 |
温度 |
-20℃ ~ 60℃ |
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湿度 |
相对湿度：0%～95%RH，无冷凝 |
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照度 |
0KLUX--70KLUX |
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存储环境 |
温度 |
-40℃ ~ 85℃ |
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湿度 |
相对湿度：10%～95%RH，无冷凝 |
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正常工作温升 |
外壳温升<25℃ |
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ESD等级 |
接触放电±4KV，空气放电±8KV |
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RE等级 |
符合GB 9254 CLASS A规范 |
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工作寿命 |
10年 |
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环保认证 |
RoHS |
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6.相机常规工作流程
6.1 连接说明
- 相机DC电源接24V/3A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。
- 相机通过六类网线和电脑连接。
- 相机出厂默认IP192.168.100.201。
- 设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
- 局域网电脑通过web浏览器，输入192.168.100.201:9998支持免密登入。
6.2 界面介绍
- 红色菜单栏：点击可进入相应的功能操作详情，如开始建图、重定位、地图管理等。
- 蓝色框：可见使用加载的2D轮廓图以及小车定位显示图标。
- 绿色框:显示顶视相机实时RGB图。
- 黄色框:实时显示重定位信号强度（绿色：强度优，蓝色：强度良好，红色：强度差）；实时显示小车当前的位置坐标，小车当前运动速度，以及鼠标位置坐标。
6.3 建图过程
- 开始建图
- 输入地图名
- 地图名由字母、数字、下划线组成, 不能以数字开头
- 建图界面
- 建图过程中，小车的运行速度最大不超过0.5m/s，角速度不超过20度/s。
- 界面上可以显示激光轮廓，顶视相机图像
- 提前规划大致录图路径，尽量保持低速（<0.2m/s）匀速、直行、直⻆转弯，避免重复路径、随机抖动，同⼀方向路径保持约1/3共视区域，⼀般情况平行距离保持2⽶左右，最⼤限度覆盖建图区域或机器人行进路径，理想情况如下图所示：
- 结束建图
- AGV在运行区域内扫图，扫图完成后点击菜单栏结束建图后，请耐心等待（等待时间与扫图区域大小相关）。
6.4地图管理
- 地图管理界面
- 后台地图
建图完成后，点击菜单栏地图管理，可以在后台地图列表中看到刚才建的地图名，点击部署按扭，则将该地图部署到主机地图。有多个地图，需要全部部署到主机地图。支持对地图修改，导出和删除操作。
- 主机地图
在主机地图点击应用，该地图才会生效，支持对地图的导出和删除。
点击应用后且记一定要重启本体后，地图才会应用生效，否之会重定位不上等情况
6.5重定位
- 点击重定位后可通过鼠标拖拽以激光点云和激光轮廓图的匹配提示给定大致重定位位姿，进行重定位。
- 重定位成功后定位超时异常消失。
6.6参数配置
- 查看和配置机器人配置的底盘定位参数与传感器标定值中的激光与相机外参
9.注意事项
9.1 激光安全
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激光安全 |
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本产品在工作过程中会发射不可见激光，使用过程中应避免损害人眼。 本产品发出的激光符合 Class 1 安全等级，根据 EN60825 的要求在正常使用过程中不会对人体造成危害。 |
10. 常见问题QA
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序号 |
问题 |
说明 |
|---|---|---|
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1 |
点击打开相机没反应 |
请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
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2 |
上位机获取到多个IP |
局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
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3 |
打开相机数据不稳定 |
相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
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4 |
软件安装位置 |
如安装默认C盘，可能有权限设置 |
附：包装内配件
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序号 |
描述 |
图片 |
|---|---|---|
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1 |
V2 Pro相机
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2 |
2PIN电源线 |
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