LxCameraViewer上位机软件使用手册

1. 概述

LxCameraViewer 是基于迈尔微视自研相机产品和相机SDK使用C或C++开发包，而开发的Windows上位机软件，以下称为本软件。

本软件为相机使用者提供简单快捷的视图、相机设置、算法设置、IP配置、点云查看、抓包工具、通讯工具、防火墙配置等功能。目前本软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。

用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。

2. 安装

2.1 推荐系统配置

配置项	推荐配置
操作系统	Windows10(64位) Windows11(64位)
内存	4G及以上
网卡/网线	千兆及以上

配置项	推荐配置
操作系统	Ubuntu (64位)
内存	4G及以上
网卡/网线	千兆及以上

2.2 IP地址与网关配置

连接方式为固定IP地址连接，需要修改IP时可通过本软件修改。
相机默认IP地址为：192.168.100.82。
默认网关可以为空。
子网掩码为255.255.0.0，linux平台下为255.255.255.0
在上位机将与相机相连以太网的IP地址设置为192.168.100.x，x代表3-254之间的任意数字，上位机IP与相机IP不能相同。
例如，当相机IP为192.168.100.82时，上位机IP地址设置为192.168.100.89，子网掩码为255.255.0.0如下图2.1所示：

图2.1 修改IP地址

2.3 上位机安装

双击打开上位机安装包 Lanxin-MRDVS-x.x.x.xxxx.exe
点击允许应用对设备进行更改
选择安装时要使用的语言，如图2.2所示。

图2.2 修改IP地址

选择安装路径，建议使用默认安装路径，如下图2.3所示。

图2.3 安装路径选择

勾选【创建桌面快捷方式】，如下图2.4所示。

图2.4 创建桌面快捷方式

等待安装完成后，取消勾选【运行Lanxin-MRDVS】后点击完成，如下图2.5所示。

图2.5 点击完成

首次打开上位机需使用管理员权限打开，右键桌面软件图标，点击【以管理员身份运行】，如下图2.6所示。

图2.6 管理员权限运行

2.4 防火墙配置

打开相机需关闭防火墙，设置过程如下图所示（以WIN10为例），打开本软件，点击上方【其他工具】按钮

图2.7 其他工具

如下图2.8所示，在右侧弹出栏中选择【网卡配置工具】。

图2.8 网卡配置工具

在网卡配置工具中点击下图2.9所示，按钮【打开/关闭】。

图2.9 打开关闭按钮

弹出如图2.10所示时防火墙为开启状态。

图2.10 防火墙开启状态

弹出如下图2.11所示并在右下角弹出防火墙为关闭状态。

图2.11 防火墙关闭

若上述方法无效，可点击下图2.12所示的【防火墙配置页】按钮并等待页面打开。

图2.12 防火墙配置页

3. LxCameraViewer 使用说明

3.1 软件界面总览

3.1.1 软件界面概览（未打开相机）

本软件初始界面分为3大区块:

(1)列表栏(编号1蓝色区域)：

设备列表
当前信息
设备信息

(2)菜单栏(编号2绿色区域)：

三个右侧工具栏按钮
界面语言切换按钮

(3)图像显示栏(编号3红色区域)：

点云图显示
深度图显示
强度图显示
RGB图显示

在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面

3.1.2 软件界面概览（已打开相机）

打开相机后界面多出右侧功能栏(编号4黄色区域):

(1)基础工具，提供以下功能：

图像显示设置
2D设置
3D设置
滤波
功能设置

(2)应用算法，提供以下功能：

工作模式设置
算法模式设置
算法版本显示
Modbus位设置
算法详细设置

(3)其他提供以下功能：

点云保存格式
点云保存方式
IP配置工具
加载本地点云
抓包工具
通讯工具
网卡配置工具
打开图片保存位置

3.2 打开与关闭设备

3.2.1 设备列表

设备列表位于界面左上角位置（如图3.1红色框内）

图3.1 设备列表

【刷新】按钮位于设备列表旁边（图3.2红色框内）
设备列表收起/展开按钮位于刷新按钮右侧（图3.2绿色框）
相机是否打开（图3.2胭脂色框内，设备一已打开，设备二未打开）
设备列表收起/展开按钮位于刷新按钮右侧（图3.2绿色框，图3.3为设备收齐状态）
相机ID（图2黄色框内）

图3.2 设备列表—刷新、收起按钮图3.3 设备列表收起

相机IP，将鼠标悬停于相机ID上可查看（如图3.4红框内显示的是第二个相机的IP）

图3.4 查看相机IP

设备列表为查找到的每个相机设置了一个按钮，单击文字【开启】或【关闭】可以打开或者关闭相机（如图3.5蓝色框内），按钮还会显示相机当前的状态信息（如图3.6）

图3.5 开启关闭相机图3.6 相机当前状态

在设备列表栏中被选中的相机字体为蓝色，其他相机字体为白色（如图3.7，第二个相机被选中但未打开，第一个相机已打开但未选中）

图3.7 相机被选中状态

可以在设备列表中同时打开多个设备（如图3.8），但需要注意网络带宽是否足够，单击相机ID可以切换查看不同的相机

图3.8 多个设备信息

3.3 应用信息

当前信息栏位于界面左侧中间位置（图3.9红色框内）

图3.9 当前信息栏

设备列表会显示如下信息：

所有关于相机的信息（如图3.10）

图3.10 相机信息

软件操作，获取图像数据，会实时打印（如图3.11）

图3.11 获取数据流

操作结果，相机在上位机开启、关闭、设置数据都会在信息栏打印。（如图3.12）

图3.12 打印信息

当文本过长时可以拖动下方的蓝色滚动条查看完整文本，文本过多时，可通过鼠标滚轮滑动查找信息。（如图3.13）

图3.13 查看打印信息方式

单击收起按钮可以将当前信息收起（图3.14）

图3.14 信息栏收起

3.4 设备信息

设备信息位于界面左下角位置（图3.15）

图3.15 设备信息栏

设备信息显示当前在设备列表中被选中设备的相关信息，信息如下：

序列号：设备唯一标识
相机ID：设备唯一标识，可根据相机ID用SKD打开设备
IP地址：设备的IP地址
物理地址：设备的MAC地址
软件版本：设备内置软件版本
算法版本：设备内置算法版本（打开相机后显示）
相机类型：连接相机的型号
网卡网速：设备未打开时为断线，打开后由网卡网线决定百兆或者千兆
单击收起按钮可以将设备信息收起（图3.16）

图3.16 收起按钮

右键设备信息中的某一项可复制该项信息

3.5 图像数据与保存

3.5.1 预览

图像数据显示在软件中间区域（图3.17红色区域内）。

【启/停流】【单张保存】【深度图】【强度图】【RGB】【点云】为图像操作按钮，勾选后点击启流，即可显示图像。
中间四幅图像为从设备获取到的深度图、点云图、强度图、RGB图。

3.17 图像显示区域

最下方白色字体为相机与图像数据，包含温度、帧率、图像坐标（如图3.18所示）。

图3.18 相机数据

3.5.2 图像（流）控制

【启/停流】按钮：单击可以让设备开始或停止采集图像。

【单张保存】按钮：保存已开启的流数据的图像。

例如下图3.19，只保存深度图与RGB图，点云图和强度图未开启所以不保存。
深度图和强度图文件后缀为.pgm，RGB图文件后缀为.png，点云图文件后缀为.pcd
保存的深度图、强度图与点云图是没有加入伪色彩的原图
可以多次点击【保存按钮】来连续保存图像。

图3.19 保存图像说明

【深度图】复选框：是否显示（开启）深度图
【强度图】复选框：是否显示（开启）强度图
【点云】复选框：是否显示（开启）点云图
【RGB】复选框：是否开启RGB图
取消勾选RGB/强度图之后设备将会停止采集RGB/强度图图像，但是只有当深度图与点云图同时关闭时设备才会停止采集深度数据。

3.5.3 图像数据

图3.20 图像数据

图3.20从左到右依次为：

显示相机温度。
当深度图被勾选时显示深度图帧率。
当强度图被勾选时显示强度图帧率。
当RGB图被勾选时显示RGB图帧率。
当RGB图被勾选时显示RGB图中被选中的像素点的值。
当深度图被勾选时显示深度图中被选中的像素点的值。
当强度图被勾选时显示强度图中被选中的像素点的值。
当点云图被勾选时显示深度图中被选中的像素点对应的点云值。
当没有像素点被选中时，默认选中（0,0）像素点
当帧率高于12时背景色为绿色，大于6小于12为橘色，小于6为红色

3.5.4 图像显示

可以选择不同的显示方式（最少显示一个画面）：

单画面：当四个图像中勾选一个时会显示单画面（如图3.21）

图3.21 单画面

双画面：当四个图像中勾选两个时会显示双画面（如图3.22）

图3.22 双画面

三画面：当四个图像中勾选三个时会显示三画面（如图3.23）

图3.23 三画面

四画面：当四个图像全部勾选时会显示四画面（如图3.24）

图3.24 四画面

鼠标移动到图像上时可以用鼠标滚轮以鼠标为中心放大或缩小，按住鼠标左键拖动。

左键单击图像可以选择像素点，方向键可以移动选择的像素点

3.5.5 点云图操作

左键按住点云图并拖动可以旋转相机视角
按住鼠标中间并拖动可以移动焦点
按住鼠标右键并上下拖动鼠标，或者使用鼠标滚轮可以放大或缩小点云图
在自动焦点模式下按住鼠标右键可以改变点云焦点到相机的距离
点云图快捷键操作如下表

快捷键	功能
W	网格显示模型，按S可切换
R	重置相机视图
S	曲面显示模型，按W可切换
P	隐藏所有线段、曲面与网格，按W、S可恢复
U	调用用户自定义功能（无效）
O	消除鱼眼效果，再按一次可恢复
F	放大到鼠标所在位置，并将鼠标所在位置设置为旋转中心
G	显示比例尺和比例，再按一次隐藏
X	禁止鼠标操作点云，再按一次可恢复
M	显示点云包围框，再按一次可显示点云
A	减少点云粗细，最小为1
D	增加点云粗细，最大为6
E	回归初始视角
[	以平均中心点为焦点转到正面视角，避障模式下不支持
]	以平均中心点为焦点转到背面视角，避障模式下不支持
;	以平均中心点为焦点转到左侧面视角，避障模式下不支持
‘	以平均中心点为焦点转到右侧面视角，避障模式下不支持
.	以平均中心点为焦点转到俯视面视角，避障模式下不支持
/	以平均中心点为焦点转到仰视面视角，避障模式下不支持

3.6 菜单栏

菜单栏包含【基础功能】【应用算法】【其他】【语言/Language】（如图3.26）

图3.26 菜单栏

点击【基础功能】显示(如图3.27)。

图3.27 基础功能栏

点击【应用算法】显示(如图3.28)。

图3.28 应用算法

点击【其他工具】显示(如图3.29)。

图3.29 其他工具栏

点击【语言/Language】显示(如图3.30)。

图3.30 语言切换

3.7 功能栏

3.7.1 显示功能

收起右侧栏（图3.31红色框处）。

图3.31 收起功能

全部展开和全部收起（图3.32蓝色框处，上标为全部收起，下标为全部展开）。

图3.32 全部展开和收起功能

单击功能名称，在最下方显示对应的在SDK中的设置信息（如图3.33）。

例如点击图中最小深度(红色框内字体)，在右侧会显示当前API接口和枚举值。

图3.33 SDK信息显示

3.7.2 基础工具

点击菜单栏的【基础工具】可在界面右侧看到基础工具的相关设置（如图3.34）。

图3.34 基础工具设置

基础工具中包含【图像显示设置】【2D设置】【3D设置】【滤波】【硬件接口】【采集设置】【功能设置】（如上图3.34）

3.7.2.1 图像显示设置

【显示相机模型】在点云图像上显示或不显示相机的模型。

【显示伪色彩】在点云上显示深度颜色，开启RGB对齐后显示RGB颜色。

【点云强稳定】部分电脑因适配原因导致点云消失时开启可稳定点云显示。

【最小深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最小深度，相机输出不变。
【最大深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最大深度，相机输出不变。

3.7.2.2 2D设置

【RGB宽/高】：相机RGB分辨率。
【像素合并】：按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2或者N*N，得到binning后图像（图像大小变为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）。
【反畸变】：开启反畸变功能。调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变。
【反畸变系数】：2D图像反畸变系数，[0,100]，值越大，保留数据越多，但是边缘会有黑色填充。
【自动曝光】：2D自动曝光使能。
【目标强度】：2D图像自动曝光时曝光等级[0-100], 0-整体更暗， 100-整体更亮。
【曝光】：2D手动曝光时的曝光值，自动曝光关闭时可设置。
【增益】：2D手动曝光时的增益值，自动曝光关闭时可设置。

3.7.2.3 3D设置

【TOF宽/高】：TOF分辨率。
【像素合并】：按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2 或者N*N，得到binning后图像，停流后可修改（图像大小变为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）。
【RGBD对齐】：

深度图与RGB图对齐，对齐后深度图分辨率将和RGB图一致，
RGB图与深度图对齐，对齐后RGB图与深度图分辨率一致，RGBD对齐需相机停流后进行修改。

【多机模式】：多机模式使能，TOF会有多机干扰，开启此模式可以自动检测并缓解多机干扰，停流后可修改
【反畸变】：调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变。
【反畸变系数】：3D图像反畸变系数，[0,100]，值越大，保留数据越多，但是边缘会有黑色填充
【频率模式】：切换相机标定频率（不建议客户自行切换，否则造成成像异常）。
【HDR使能】：HDR（多曝光高动态范围模式）使能。
【自动曝光使能】：3D自动曝光使能。
【目标强度】：3D图像自动曝光时曝光等级[0-100], 0-整体更暗，100-整体更亮。
【自动曝光上限】：自动曝光设置的曝光上限值。
【自动曝光下限】：自动曝光设置的曝光下限值。
【增益】：可按倍数增加强度值（禁止更改）。
【高曝光】：高倍的曝光时间（加大可以让相机测距更远）
【低曝光】：低倍的曝光时间（主要控制距离较近处测距，一般不用更改）。
【ROI x偏移】：设置的ROI区域左上角x坐标，相机停流后可修改。
【ROI y偏移】：设置的ROI区域左上角y坐标，相机停流后可修改。
【ROI 宽】：设置的ROI区域的宽，相机停流后可修改。
【ROI 高】：设置的ROI区域的高，相机停流后可修改。
【3D帧率】：设置相机TOF输出帧率，实际帧率为该帧率除2。

3.7.2.4 滤波设置

【最小深度】：深度图伪彩或者距离的下限值，低于这个值，伪彩显示为黑色，且强行置零。
【最大深度】：深度图伪彩或者距离的上限值，高于这个值，伪彩显示为黑色，且强行置零。
【低信号阈值】：强度值下限，低于这个值，深度图内对应像素强行置零（不对强度图生效）。
【高信号阈值】：强度值上限，高于这个值，深度图内对应像素强行置零（不对强度图生效）。
【滤波模式】：三种模式分别为简易、常规、专家，对应不同的配置。

3.7.2.4.1 简易滤波

【滤波等级】：设置滤波等级后会自动调整滤波相关参数。

滤波等级为0的成像。

3.7.2.4.2 常规滤波

【平滑等级】可设置滤波平滑等级，[0, 3]，值越大，滤波越强。

【噪声等级】可设置滤波噪声等级，[0, 3]，值越大，滤波越强。

【时域等级】可设置滤波时域等级，[0, 3]，值越大，滤波越强。

滤波均为1的情况下成像。

3.7.2.4.3 专家滤波

不支持客户自定义调整，请联系迈尔微视技术支持人员进行调整。

3.7.2.5 硬件接口

通过设置IO、CAN和Modbus地址，调整通讯。

3.7.2.6 采集设置

【帧同步】：是否开启强制帧同步, 默认数据实时性优先，若需要 RGBD 同步, 需要开启该模式。
【触发模式】：三种触发模式分别为：流模式、软触发、硬触发(仅M4Mega支持硬触发)。
【点云保存方式】：设置保存点云的方式。

常规（无序点云）：点云数目不变，宽 = 宽*高，高 = 1

稠密点云：点云数目不变，宽 = TOF 宽，高 = TOF 高

压缩点云：点云格式为PNG。

【点云保存格式】：设置保存点云的数据格式。

BINARY：二进制格式保存。

ASCII：ascii 码格式保存，也就是文本方式保存。

默认为常规（无序点云保存），二进制格式保存。

【打开保存路径】：打开【单张保存】功能的保存图片的路径。
注意：对于 640*480 的图像 ascii 保存时间大约为 6.6s，binary 保存时间大约为 32ms，binary 保存速度是 ascii 的206 倍，推荐使用 binary 格式保存。

3.7.2.5.1 流模式

流模式下相机会持续获取图像并发送。

3.7.2.5.2 软触发

【触发延时】：点击软触发的发送按钮后延时的时间（us，软硬件触发关于时间的参数单位均为 us）。小于 1000us 视为立刻触发，取值范围 0~100000000us。
【最小触发间隔】：连续两个自动触发信号之间的间隔时间，取值范围 70000~100000000us，当积分过大的情况下，此值过小将导致触发失败。
【单次触发帧数】：点击软触发的发送按钮后，连续触发的次数，取值范围 1~200 帧。
【软触发】：发送一次软触发命令。

3.7.2.5.3 硬触发

【触发延时】：点击软触发的发送按钮后延时的时间（us，软硬件触发关于时间的参数单位均为 us）。小于 1000us 视为立刻触发，取值范围 0~100000000us。
【最小触发间隔】：连续两个自动触发信号之间的间隔时间，取值范围 70000~100000000us，当积分过大的情况下，此值过小将导致触发失败。
【单次触发帧数】：点击软触发的发送按钮后，连续触发的次数，取值范围 1~200 帧。
【滤波时间】：IN_1 GPIO 端口收到触发信号后等待多长时间重检触发信号，作用是滤除噪声，取值一般小于 5ms，数值过大将会滤除正常触发信号。

3.7.2.7 功能设置

【设置配置】：设置需要操作的配置编号，相机可以保存多种配置。
【保存配置】：将当前所有的配置保存到【设置配置】中所显示编号的配置中。
【读取配置】：从【设置配置】中所显示编号的配置中读取所有配置。
【保存配置到本地】：将【设置配置】中所显示编号的配置保存到本地。
【从本地读取配置】：将本地配置上传到【设置配置】中所显示编号的配置中。
【算法上移】：允许 tof 或 rgb 算法上下移，节省上位机或相机算力，可能影响帧率和延时，0-0xFFFF，四个 F 代表意义：保留位，滤波上移，RGB 上移，TOF上移。
【获取内参】：获取 3D 以及 2D 内参，获取成功后显示如图 3.35所示。

图3.35 相机内参

【恢复出厂设置】：将相机恢复到出厂时的状态，此操作将会遗忘所有已设置的配置，包括但不限于相机 IP，相机会自动关闭，需要手动重新打开。
【固件升级】：将相机的固件升级，点击后会弹出文件选择对话框，选择以.bin 为后缀的文件，通常在安装包的 FirmWare 文件夹下会有固件升级包(如下图3.36所示)，若升级成功相机会自动关闭，需要手动重新打开。

图3.36 固件升级

【相机重启】：让相机重启，相机不会自动关闭，但是会进入重连状态，重连时请不要做其他操

3.7.3 应用算法

点击菜单栏的【应用算法】可在界面右侧看到应用算法的相关设置(如图3.37所示)。

图3.37 应用算法

【工作模式】：常开，相机与上位机断开连接时，可以继续输出算法结果。

断开时关闭，相机与上位机断开连接后，无法输出算法结果。

【应用算法】选择要开启的应用算法：

【关闭】：算法关闭状态。

3.7.3.1 避障算法

【避障算法】：S2相机使用(其他相机无法使用)。

将应用算法设置为避障算法，会显示避障相关配置：

【避障参数】避障可以有多个配置，通过此选项设置
【相机角度Roll(x轴)】相机外参，翻滚⻆roll，默认相机正装，为 180
【相机角度Roll(y轴)】相机外参，俯仰⻆pitch，默认垂直安装，为 90
【相机角度Roll(z轴)】相机外参，航向⻆yaw，默认为 90
【相机位置(距离x)】相机外参，x 方向与原点的距离，单位：米。
【相机位置(宽度y)】相机外参，y 方向与原点的距离，如果安装在中间，则为 0。单位：米。
【相机位置(高度z)】相机外参，z 方向与原点的距离，可以理解为相机离地⾯的⾼度，单位：米。
【预警距离(x远)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍超出此距离视为安全；预警距离与报警距离之间视为预警减速，界面显示黄色区域。单位：米。
【报警距离(x中)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍低于此距离视为报警停止，界面显示红色区域；预警距离与报警距离之间视为预警减速，界面显示黄色区域。单位：米。
【屏蔽距离(x进)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，在此距离内的障碍将被忽略。单位：米。
【避障范围左(y左)】避障范围，y 方向左侧距离车子中心的距离。单位：米。
【避障范围右(y右)】避障范围，y 方向右侧距离车子中心的距离。单位：米。
【避障高度下(z下)】避障范围，距离地面高度，低于此高度不处理。如果设置过小，可能由于测距误差导致误报；如果设置过大，可能会过滤掉地面较大障碍导致漏报。单位：米。
【避障高度上(z上)】避障范围，距离地面高度，高于此高度不处理。单位：米。
【避障输出】输出避障结果
【重置相机外参】还原所有没有写入到相机的参数
【设置外参】将所有的参数写入到相机
避障详细设置请查看相机避障说明文档

3.7.3.2 托盘定位

【托盘定位】：适用于M系列相机(将托盘定位开启后，请使用PalletPro软件设置识别参数)。

将应用算法设置为托盘定位，会显示避障相关配置：

【相机角度Roll(x轴)】相机相对X轴的倾斜角
【相机角度Roll(y轴)】相机相对Y轴的倾斜角
【相机角度Roll(z轴)】相机相对Z轴的倾斜角
【相机位置(距离x)】相机光心与叉车旋转中心X方向上的相对距离
【相机位置(宽度y)】相机光心与叉车旋转中心Y方向上的相对距离
【相机位置(高度z)】相机光心与叉车旋转中心Z方向上的相对距离
【托盘距离】插取结束后相机光心到托盘距离
【地面高度】相机光心到地面的距离
【最大托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最大宽度
【最小托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最小宽度
【托盘算法输出】显示托盘算法的结果
【恢复默认参数】将所有参数恢复到出厂默认
【从相机读取外参】从相机读取所有参数，所有未下发的参数都将被覆盖
【设置完成】将所有的参数写入到相机

3.7.3.3 视觉定位

【视觉定位】（查看视觉定位文档）

3.7.3.4 避障算法V2

【避障算法 V2】：配置与避障算法相同，但是增加语义功能，可进行语义识别物体。

将应用算法设置为避障算法V2，会显示避障相关配置：

【避障参数】避障可以有多个配置，通过此选项设置
【相机角度Roll(x轴)】相机外参，翻滚⻆roll，默认相机正装，为 180
【相机角度Roll(y轴)】相机外参，俯仰⻆pitch，默认垂直安装，为 90
【相机角度Roll(z轴)】相机外参，航向⻆yaw，默认为 90
【相机位置(距离x)】相机外参，x 方向与原点的距离，单位：米。
【相机位置(宽度y)】相机外参，y 方向与原点的距离，如果安装在中间，则为 0。单位：米。
【相机位置(高度z)】相机外参，z 方向与原点的距离，可以理解为相机离地⾯的⾼度，单位：米。
【预警距离(x远)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍超出此距离视为安全；预警距离与报警距离之间视为预警减速，界面显示黄色区域。单位：米。
【报警距离(x中)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍低于此距离视为报警停止，界面显示红色区域；预警距离与报警距离之间视为预警减速，界面显示黄色区域。单位：米。
【屏蔽距离(x进)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，在此距离内的障碍将被忽略。单位：米。
【避障范围左(y左)】避障范围，y 方向左侧距离车子中心的距离。单位：米。
【避障范围右(y右)】避障范围，y 方向右侧距离车子中心的距离。单位：米。
【避障高度下(z下)】避障范围，距离地面高度，低于此高度不处理。如果设置过小，可能由于测距误差导致误报；如果设置过大，可能会过滤掉地面较大障碍导致漏报。单位：米。
【避障高度上(z上)】避障范围，距离地面高度，高于此高度不处理。单位：米。
【避障输出】输出避障结果
【重置相机外参】还原所有没有写入到相机的参数
【设置外参】将所有的参数写入到相机
避障详细设置请查看相机避障说明文档

3.7.4 其他工具

点击菜单栏的【其他工具】可在界面右侧看到基础工具的相关设置

3.7.4.1 点云相关

【加载本地点云】：可以打开.pcl, .png 格式的点云文件并查看，详见【本地点云工具】说明。

3.7.4.2 网络相关

【IP 配置工具】：可以配置相机的 IP、子网掩码、网关。
【抓包工具】：可用于抓取网卡包数据，详见工具说明。
【通讯工具】：支持 TCP、UDP、MODBUS、FTP 通讯，详见工具说明。
【网卡配置工具】：支持设置网卡与防火墙，详见工具说明。

4. 访问相机系统

通过ssh连接到相机的IP地址，端口为22。
以MobaXterm为例，假设相机IP为192.168.100.15（如图4.1、4.2）。

图4.1

图4.2

用户名: user，密码: user，登录成功后，看到如图4.3所示界面。

图4.3

系统内自带配置如下表。

内置配置	版本号
Opencv	4.5.0
Openmpi	4.0.5
Pcl	1.12.1
Vtk	8.1.2

注：请不要随意修改系统内置配置，可能引起系统崩溃

5. 网络相关工具说明

点击软件菜单栏中【其他工具】，点击【网络相关】，即可看到软件内嵌的网络相关工具包含IP配置工具、抓包工具、网卡配置工具、通讯工具。

5.1 IP配置工具

点击【IP配置工具】后，会显示如图5.1所示界面。

图5.1 IP配置工具界面

双击IP地址、子网掩码、网关，可修改相机IP信息，修改后，按键盘回车，会提示【确认修改】和【还原】按钮选型，点击【确认修改】按钮，相机进行IP修改，修改过程中IP会消失，等待5s左右，相机IP重新显示。此时可通过软件设备信息栏查看相机是否修改成功，如图5.2所示。

图5.2 相机IP修改

5.2 本地点云工具

打开【本地点云工具】后如图5.3所示。本地点云工具可读取.png, .pcd, .png格式的点云，支持单个文件拖放和文件夹拖放，鼠标左键可以拖动视角，鼠标中键可以拖动世界坐标中心

图5.3 本地点云工具

点云可以叠加显示，单个显示如图5.4，多个显示如图5.5。点击图5.4中红色框内勾选框可以设置是否显示点云

图5.4 单个点云

图5.5 多个点云

使用键盘【a】【d】键可以放大点云点或者缩小点云点
按住【Shift】键+鼠标左键可选择某个点云点，被选中的点会以和点选色相同的背景色显示在左侧列表中，如图5.6所示

图5.6 点云点

在点云列表中选中一个或多个点并拖动图5红色框内滑动条可以改变点选点颜色，点云图中点和上方列表点选点背景色会同时改变，如图5.7所示

图5.7 选中改变颜色

设置焦点点颜色后，被选中的点会被设置为焦点点的颜色而不是保持原本的颜色，当不被选中后会恢复原本颜色，被选中时，列表内点的背景色不会跟随改变，如图5.8所示。

图5.8 设置焦点颜色

设置测距线颜色后会改变两点测距线的颜色。
设置点云颜色后会改变被选中点云图全部点的颜色，原本的颜色（除点选点和焦点点外）会全部被覆盖。
设置背景颜色后会改变点云显示的背景色。
右键点云列表中的点云可以删除点云，如图5.9所示。

图5.9 删除点云

右键点云列表框中的点选点可以删除和定位到点选点，如图8

图5.10 点的删除和定位到点

当选中两个点右键时会显示【两点测距】选项，如图5.11所示。

图5.11 两点测距

进行两点测距后，测距线会显示在点云图中，如图5.12所示。

图5.12 测距线

测距信息会显示在左侧下方，同时可以定位或删除测距线，如图5.13所示。

图5.13 测距信息

使用键盘【y】键可以显示点选点到世界坐标中心的连线，如图5.14所示。

图5.14 点到世界坐标连线

使用键盘【v】键可以显示点云包围框，点云包围框颜色为点云平均色
定位速度可以改变定位到点和线的速度，坐标系大小可以修改坐标系大小，定位线距离可以改变所有点选点连线距离世界坐标中心到相机的距离

5.3 抓包工具

打开【抓包工具】后，如图5.15所示。

图5.15 抓包工具页面

主界面显示网卡名、网卡速度、网卡流量、MAC地址、网卡描述、网卡IP。
网卡流量为当前网卡实时传输的数据大小，当流量为蓝色触顶时流量为峰值的流量。
双击一个IP地址可以进入抓包界面，如图5.16所示。

图5.16 IP抓包

点击【开始】按钮会继续抓包，点击【暂停捕获】按钮会暂时停止抓包，点击【停止捕获】按钮会完全停止抓包并回到主界面，点击【保存到文件】按钮时会将抓包数据保存到后缀为.wpcap的文件，点击【清空】按钮会清空目前抓到的包数据，按钮如图5.17所示。

图5.17 抓包开始结束按钮

选择解析方式可以选择将包解析为原始数据或者GigE协议，如图5.18所示。

图5.18 解析方式

点击列表中的其中一个包，会在下方显示数据包的详细信息，如图5.19所示。

图5.19 数据包详细信息

点击详细信息中的子项会在右侧显示对应的十六进制码和字符串，如图5.20所示。

图5.20 十六进制编码

5.4 通讯工具

打开【通讯工具】后如图5.21所示

通讯工具支持TCP、UDP、FTP、Modbus TCP、Modbus RTU、CAN（linux）

通讯工具支持不同页签多开

图5.21 通讯工具

5.5 网卡配置工具

打开【网卡配置工具】后如图5.22所示。
网卡配置工具可以设置防火墙。
选择网卡后可以打开windows自带网卡属性以及配置界面。
支持打开防火墙配置页面。
支持打开任务管理器。
支持打开网络连接中心。
语言自动跟随本软件。

图5.22 网卡配置工具

6. 常见问题与解决方案

问题描述	解决方案
找不到相机	检查相机电源是否连接，接通电源后相机正面蓝灯常亮检查IP地址与子网掩码是否正确检查是否有禁止上位机接入网络
能打开相机但是启流失败	请检查是否用管理员权限打开过上位机
图像卡顿	检查网卡、网线、交换机是否为千兆，开启RGB对齐后百兆网将出现一定程度的卡顿
相机频繁重连	在恢复出厂设置、固件升级之后，或者在百兆网下第一次打开相机时相机会进行自我调整/重启，时长约为30秒，30秒内上位机将会一直尝试连接相机，直至相机稳定
没有深度数据、点云数据	检查相机是否被遮挡检查拍摄物是否在相机拍摄范围内检查最大/最小深度值是否正确检查滤波参数是否正确
点云消失，界面上只能看到白框	鼠标单击点云图像后按 ’m’ 键即可，开启点云强稳
点云显示异常	检查是否操作了点云图快捷键，开启点云强稳
Linux下打开相机后点云不显示	请使用鼠标按住并拖拽点云图即可显示
应用显示：VTK加载失败，点云将无法显示，请检查显卡配置与显卡驱动	检查显卡配置是否过低检查显卡驱动是否正常运行点云显示需要带有独立的视频显示内存的显卡以及其驱动

7. 帮助

7.1 关于

点击右上角【关于】，或软件刚启动时的当前信息中，可查看当前软件版本号、SDK 版本号等相关信息。

APP_VERSION为上位机软件的版本。
API_VERSION为SDK-API的版本。
点击【打开帮助文档】按钮，可以打开本地自带软件说明书文档，与当前文档相同。

7.2 相机用户手册

本手册仅介绍软件使用相关，关于相机产品手册请点击【1.视觉硬件产品】获取。

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