S10产品用户手册
修订记录
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修订日期 |
版本号 |
修订说明 |
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2025/01/13 |
V1.0 |
新增文档 |
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2025/02/27 |
V1.1 |
修改TOF视场角 |
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1.前言
1.1 文档目的与范围
本文档介绍了S10相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。
1.2术语
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RGBD相机 |
相机支持同时输出RGB图像和depth图像，并保证时间和空间同步 |
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Depth |
深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’ |
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FOV |
视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV) |
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IR camera |
红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像 |
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RGB camera |
彩色相机，或彩色摄像头 |
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Depth camera |
深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机 |
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Soc |
系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能 |
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DTOF |
基于飞行时间测量原理的距离传感技术 |
1.3工作原理
本产品是基于DTOF的技术，它具有测距范围广、精度良好、成本低、抗干扰性好等优点,数据更稳定更可靠的3D深度相机。同时整机集成RGB模块，实现彩色图像的获取。在相机内部可以实现RGB和depth图像的对齐功能。
2.产品概述
该产品是一款，小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。可提供0.3m-8m的高性能深度数据。相机内部实现RGB图和depth图，空间和时间上的对齐功能。该产品自带SOC，可以输出深度图，强度图，RGB图，点云图和避障算法结果。接口上不仅支持以太网接口，同时该相机支持通过2路IO输出，2路IO输入，实现4组避障区域的切换和急停信号、减速信号、安全三种信号的输出。
2.1 产品外观
图 1 S10外观实物图
2.2 功能特性
- DTOF功耗低，并且体积小巧
- 内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用
- 环境适应性强：可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。
- 测量范围广：可覆盖0.3-8米距离范围。
3.规格参数
3.1 基本规格
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产品型号 |
S10 |
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工作原理 |
DTOF深度相机 |
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输出格式 |
Depth & RGB &Amplitude Map |
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TOF分辨率和帧率 |
240x 160@Max.20fps，典型值15fps |
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TOF视野角度 |
90°*61° |
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RGB分辨率和帧率 |
1920×1080@Max.20fps，典型值15fps |
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RGB视野角度 |
90°*70° |
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距离范围 |
0.3-8m(@90%ref) 0.3-3m(@5%) |
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精度 |
1标准差<3cm 室温（25℃），70%ref，<50kLux光照 |
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功耗 |
≤4W & 28w |
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激光 |
940nm |
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尺寸 |
宽高深80mm×25mm×37mm |
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重量 |
≤300g |
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供电方式 |
24V±20% |
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通讯接口 |
Ethernet / IO |
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防护等级 |
IP54 |
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工作温度 |
-20°C~60°C |
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存储温度 |
-40°C~85°C |
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软件环境 |
C / C++ / ROS SDK |
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操作系统支持 |
Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
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散热方式 |
被动散热(Passive，no fan) |
注：
-产品尺寸以三维模型为准
3.2 接口定义
相机端接口说明：
相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，百兆以太网接口，功能接口（8pin IO接口）
配线线序说明：
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线缆 |
P1序号 |
颜色 |
说明 |
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以太网线 |
1 |
橙 |
OUT_COM2 |
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2 |
黄 |
OUT_2 |
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3 |
绿 |
OUT_COM1 |
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4 |
蓝 |
OUT_1 |
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5 |
紫 |
IN_COM2 |
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6 |
灰 |
IN_2 |
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7 |
棕 |
IN_COM1 |
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8 |
白 |
IN_1 |
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电源线 |
1 |
红 |
24V+ |
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G |
黑 |
24V- |
3.3相机组件介绍
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VCSEL |
发射激光器 |
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SPAD |
单光子雪崩二极管 |
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RGB |
RGB模组 |
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电源指示灯 |
上电后慢闪 |
4.相机集成指南
4.1 结构设计
4.1.1 相机视场角
图 3相机视野图
4.1.2 相机尺寸
4.2 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南
5.环境及可靠性
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项目 |
规格 |
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工作环境 |
温度 |
-20℃-- 60℃ |
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湿度 |
相对湿度：0%～95%RH，无冷凝 |
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照度 |
0KLUX--100KLUX |
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存储环境 |
温度 |
-40℃--85℃ |
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湿度 |
相对湿度：10%～95%RH，无冷凝 |
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正常工作温升 |
外壳温升<25℃ |
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ESD等级 |
接触放电±4KV，空气放电±8KV |
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RE等级 |
符合GB 9254 CLASS A规范 |
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工作寿命 |
10年 |
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环保认证 |
RoHS |
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6.快速使用指南
6.1连接测试
- 相机DC电源接24V/2A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。
- 相机通过六类网线和电脑连接。
- 相机出厂默认IP192.168.100.82。
- 设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
- 运行配套上位机软件，获取相机图像。
- 上位机软件联系迈尔微视销售或者技术支持获取。
6.2 IO接线说明
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接口 |
属性 |
备注 |
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IN1 |
Input |
离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入 |
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IN2 |
Input |
离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入 |
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OUT1 |
Output |
离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉 |
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OUT2 |
Output |
离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉 |
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COM |
GND |
离散量输出信号共地点，IN1和IN_COM1成对使用 |
7.注意事项
7.1激光安全等级
8.常见问题QA
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序号 |
问题 |
说明 |
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1 |
点击打开相机没反应 |
请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
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2 |
上位机获取到多个IP |
局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
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3 |
打开相机数据不稳定 |
相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
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4 |
软件安装位置 |
如安装默认C盘，可能有权限设置 |
附：包装内配件
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序号 |
描述 |
图片 |
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1 |
S10相机 |
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2 |
8PIN功能线 |
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3 |
2PIN电源线 |
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