常见问题

迈尔微视的顶视定位系统主要依赖哪些特征进行定位？系统对天花板和环境光有何要求？

解答：迈尔微视的视觉定位系统主要依赖天花板附近的特征进行定位，例如灯具、横梁、烟雾报警器等。墙壁特征也可作为辅助参考。这种方法避免了地面动态物体（如人员、车辆）干扰，也不受产线变化的影响。在光照环境下，系统能适应强光和低光环境，但避免大面积玻璃天窗造成阳光直射的影响。低光或无光环境下，系统自带光源，确保准确捕捉深度数据，精度保持在高水平。理想的天花板高度为3-5米，10米以上时精度会稍有影响。

系统输出的数据形式是什么？如何进行建图？建图时是否需要激光雷达？

解答：系统输出的是二维X、Y和Theta坐标，用于全局地图定位。建图时，车辆通过手动或自动行驶一圈，记录视觉与里程计数据，完成地图构建。建图阶段通常需要激光雷达作为辅助工具，建图完成后激光雷达可以移除，后续操作依赖视觉系统。

里程计和控制器的适配性如何？迈尔微视系统是否与先锋或科聪的控制器兼容？

解答：迈尔微视系统适用于带里程计的轮式车，包括差速车与舵轮车车。对于叉车，默认接收车辆的里程计数据。如果车辆本身自带符合要求的里程计，系统可以直接接入。

多辆车同时运行时，系统的定位精度是否会受影响？如何处理高精度要求的场景？

解答：在多辆车同时运行时，可能因传感器差异导致重复精度略有下降。单车情况下，精度可达正负1厘米。对于高精度场景，建议在关键区域使用反光贴提升精度。此外，二次对接方式也可用于确保关键操作的精确定位。

顶视导航系统是否需要在天花板上贴反光贴？如何进一步提升定位精度？

解答：通常不需要反光贴，除非需要提升局部区域的精度。反光贴的使用密度较低，仅需在特定区域安装。贴反光贴可以提高局部精度，确保系统在更复杂环境下稳定运行。

反光贴粘贴注意事项：

一般情况下，为解决某工位点的到位精度问题，只需贴 2 个反光贴。反光贴过于密集会因反而造成误检。

当相机与反光贴距离在 1 米时，相邻反光贴距离应为 50 厘米；距离 2 米时，要求相邻反光贴距离为 100 厘米左右；距离 3 米时，要求是 150 厘米左右。另外，多个反光贴时最好整齐排列（比如沿着天花板上的线条贴）。

对于路线上的定位稳定性要求较高区域，可以在易丢失定位区域补充 1-2 个反光贴。

安装反光贴注意：避开周围其他反光材质；避免粘贴在AGV行进路径正上方；防止被其他低空障碍物遮挡。

如果叉车在关机后移动，重新开机如何定位？系统如何处理车辆被移动的情况？

解答：如果叉车在关机后未被移动，系统可以直接恢复定位并继续操作。如果叉车被移动，系统需要大范围搜索或通过设定的上线点进行重新定位，但无法自动进行全局定位。

M系列和V系列相机在顶视导航中如何选择？

解答：M系列相机适合较短距离（5米以内）的顶视导航，精度在1厘米左右。V系列具有更强的算力和检测距离（12米以内），更适合更远距离的顶视导航和更复杂的场景，整体性能更优。

如何处理系统在建图时遇到的坡度或斜面？

解答：系统能够处理建图过程中遇到的坡度或斜面。只需在建图时将斜坡路径一同采集，系统即可在后续运行中正常通过斜坡，保持正常的导航和定位。