V1 Pro相机用户手册V1.2版本
修订记录
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修订日期 |
版本号 |
修订说明 |
|---|---|---|
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2024/03/20 |
V0.1 |
新增文档 |
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2024/05/10 |
V1.0 |
更新相机参数 |
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2024/11/25 |
V1.1 |
更新相机存储温度 |
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2025-07-01 |
V1.2 |
定位程序版本更新，文档第5章节之后重新 |
1. 前言
1.1 文档目的与范围
本文档介绍了V1 Pro相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。
1.2 工作原理
本产品采用间接飞行时间测量法（IToF）进行距离测量，相机发出激光脉冲，接收传感器芯片通过对接收到的波形和发射波进行比较，计算相位差，从而算出激光脉冲的飞行时间 Δt。通过下面公式可以计算出目标物距离相机的距离：距离=光速*Δt/2。
图 1 测距原理图
2. 产品概述
V1 Pro是迈尔微视推出的第二代顶视导航相机，其硬件在第一代导航相机V1的基础上进行了硬核升级。实现内置算力，无需依赖外部工控机，只需让机器人沿路径行走一圈，搭载的3D相机自动扫描环境上部信息，AI算法快速建图，即可为移动机器人提供可靠的导航功能。
2.1 产品外观
图 2 V1 Pro外观实物图
2.2 功能特性
- 一体集成，算力强大：算力高达6.0Tops,无需外部cpu即可运行导航定位算法。
- 顶视导航+惯导，可靠性更优。
- 环境适应性强：支持窄通道，多变化地堆场景。
- 测量范围广：支持6-12m层高。
2.3 应用场景
- 顶视导航，需水平安装
- 根据实际顶高确定用于6米或12米相机，以实现最佳定位效果
- 适用于具有丰富视觉特征的顶视场景，不适用于大面积区域视觉特征较少或纯色场景，可通过贴反光贴的形式改善
- 相机需安装在无视野遮挡的可靠环境中，运行时需保证较为平稳的环境，周围环境无明显灰尘
- 建图时低速平稳运行，速度不超过0.2m/s；定位时速度不超过1m/s，返回定位结果帧率约10Hz
3.规格参数
3.1 基本规格
表2-1 产品规格表
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产品型号 |
V1 Pro |
|---|---|
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分辨率 |
1280 x 1024 |
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距离范围 |
6m~12m |
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视野角度H-水平，V-垂直 |
典型值: 水平-80°垂直-60° |
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精度 |
±10mm (典型环境) |
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功耗 |
29W@24VDC |
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尺寸(L*W*H) |
118mm×73mm×48mm |
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重量 |
736g |
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供电方式 |
24V DC |
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通讯接口 |
百兆网口 |
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防护等级 |
IP54 |
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工作温度 |
-20°C~60°C |
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存储温度 |
-40°C~ 85°C |
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软件环境 |
C/C++/ROS SDK |
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操作系统支持 |
Windows10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
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散热方式 |
被动散热 |
注：产品尺寸以三维模型为准
3.2 接口定义
相机端接口说明：
相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，两个百兆网口，其中一个连接AGV，另一个预留接激光雷达。
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端口 |
引脚 |
信号 |
说明 |
|---|---|---|---|
|
AGV |
P4 |
接AGV小车通讯 |
标准百兆以太网RJ45母头 |
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激光 |
P5 |
预留接激光雷达通讯 |
标准百兆以太网RJ45母头 |
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电源接口 |
1 |
24V﹢ |
DC电源母头5.5-2.1mm |
|
G |
24V - |
3.3 相机组件介绍
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序号 |
组件 |
|---|---|
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1 |
850光源 |
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2 |
图像传感器 |
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3 |
指示灯 |
4.相机集成指南
4.1 相机探测范围
图4.1 相机视野图
4.2 相机尺寸
*以三维尺寸图为准
图4.2 相机视野图
4.3 相机安装方式
4.4 相机坐标系
相机坐标系基于笛卡尔坐标系（右手），如下图所示：
4.5 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南
5.环境及可靠性
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项目 |
规格 |
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|---|---|---|
|
工作环境 |
温度 |
-20℃ ~ 60℃ |
|
湿度 |
相对湿度：0%～95%RH，无冷凝 |
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照度 |
0KLUX--50KLUX |
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存储环境 |
温度 |
-40℃ ~ 85℃ |
|
湿度 |
相对湿度：10%～95%RH，无冷凝 |
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正常工作温升 |
外壳温升<25℃ |
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ESD等级 |
接触放电±4KV，空气放电±8KV |
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RE等级 |
符合GB 9254 CLASS A规范 |
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工作寿命 |
10年以上 |
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环保认证 |
RoHS |
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6.相机常规工作流程
6.1 连接说明
- 相机DC电源接24V/3A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。
- 相机通过六类网线和电脑连接。
- 相机出厂默认IP192.168.100.201。
- 设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
- 局域网电脑通过web浏览器，输入192.168.100.201:9998支持免密登入。
6.2 界面介绍
- 红色菜单栏：点击可进入相应的功能操作详情，如开始建图、重定位、地图管理等。
- 蓝色框：可见使用加载的2D轮廓图以及小车定位显示图标。
- 绿色框:显示顶视相机实时RGB图。
- 黄色框:实时显示重定位信号强度（绿色：强度优，蓝色：强度良好，红色：强度差）；实时显示小车当前的位置坐标，小车当前运动速度，以及鼠标位置坐标。
6.3 建图过程
- 开始建图
- 输入地图名
- 地图名由字母、数字、下划线组成, 不能以数字开头
- 建图界面
- 建图过程中，小车的运行速度最大不超过0.5m/s，角速度不超过20度/s。
- 界面上可以显示激光轮廓，顶视相机图像
- 提前规划大致录图路径，尽量保持低速（<0.5m/s）匀速、直行、直⻆转弯，避免重复路径、随机抖动，同⼀方向路径保持约1/3共视区域，为保证视觉扫图全面覆盖运行区域，针对V1PRO的FOV性能参数，可按照下表路径间距执行扫图：
如果为空旷的大场景，可以采用如下图路径扫图：
- 结束建图
- AGV在运行区域内扫图，扫图完成后点击菜单栏结束建图后，请耐心等待（等待时间与扫图区域大小相关）。
6.4地图管理
- 地图管理界面
- 后台地图
建图完成后，点击菜单栏地图管理，可以在后台地图列表中看到刚才建的地图名，点击部署按扭，则将该地图部署到主机地图。有多个地图，需要全部部署到主机地图。支持对地图修改，导出和删除操作。
- 主机地图
在主机地图点击应用，该地图才会生效，支持对地图的导出和删除。
点击应用后且记一定要重启本体后，地图才会应用生效，否之会重定位不上等情况
6.5重定位
- 点击重定位后可通过鼠标拖拽以激光点云和激光轮廓图的匹配提示给定大致重定位位姿，进行重定位。
- 重定位成功后定位超时异常消失。
6.6参数配置
- 查看和配置机器人配置的底盘定位参数与传感器标定值中的激光与相机外参
6.7通信协议
本模块默认支持UDP，ROS，Http三种通讯协议，具体的协议内容请参见如下接口説明文档。
7.注意事项
7.1 激光安全
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激光安全 |
|
本产品在工作过程中会发射不可见激光，使用过程中应避免损害人眼。 本产品发出的激光符合 Class 1 安全等级，根据 EN60825 的要求在正常使用过程中不会对人体造成危害。 |
8. 常见问题QA
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序号 |
问题 |
说明 |
|---|---|---|
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1 |
点击打开相机没反应 |
请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
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2 |
上位机获取到多个IP |
局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
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3 |
打开相机数据不稳定 |
相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
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4 |
软件安装位置 |
如安装默认C盘，可能有权限设置 |
附：包装内配件
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序号 |
描述 |
图片 |
|---|---|---|
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1 |
V1 Pro相机
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2 |
2PIN电源线 |
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