V2 Pro UDP 通信协议

V2PRO 支持UDP 方式与客户端交互，其中目标设备IP 及端口配置可以在WEB 上位机中完成，具体位置如下：

其中portCode 为目标设备监听的端口号，portName 为目标设备IP。V2 PRO 将监听8001 端口以接收其他设备发过来的信息。

1.1 数据格式

1.1.1 采用大端模式：高字节在前，低字节在后 1.1.2 通讯帧格式如下：数据头+ 数据长度+ 指令字节+数据内容+ 校验码。 1.1.3 校验：1 字节，除数据头和校验码本字节外的所有字节进行异或后得到校验码。 1.1.3 数据长度：length 字段计算时不含check byte、包头，不是所有帧都带有Length。 1.1.4 地图格式只允许英文字母，‘_’ 和数字的组合，且必须以英文字母开头

1.2 V2 PRO 接收的信息

a.里程计信息帧(13bytes)

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0x0a

Bytes	Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7
Content	V 3 _	V 2 _	V 1 _	V 0 _

Bytes	Byte 8	Byte 9	Byte 10	Byte 11
Content	Theta 3 _	Theta 2 _	Theta 1 _	Theta 0 _

Bytes	Byte 12
Content	Check

需要注意的是，v,theta均采用四字节整型传输，其中v单位为mm/s,角度theta单位是0.01 度。即90度需发9000 b.重定位帧（下发位姿X，Y，Theta)

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0x02

Bytes	Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7
Content	x 3 _	x 2 _	x 1 _	x 0 _

Bytes	Byte 8	Byte 9	Byte 10	Byte 11
Content	y 3 _	y 2 _	y 1 _	y 0 _

Bytes	Byte 12	Byte 13	Byte 14	Byte 15
Content	Theta 3 _	Theta 2 _	Theta 1 _	Theta 0 _

Bytes	Byte 16	Byte 17	Byte 18	Byte 19
Content	Check

需要注意的是x, ,y, theta均采用四字节整型传输，其中x,y单位为mm,角度theta单位是 0.01度。即90度需发9000 c.开始/结束建图

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0x02

Bytes	Byte4(Status)	Byte5	….	Byte 34
Content	0x01	map name 0 _ _	…	map name 29 _ _

Bytes	Byte 35
Content	Check

从Byte5（map_name_0至map_name_29）填充地图名字节数量，固定字节为30个（采用标准ASCII编码，仅支持英文字符，数字及下划线等符号，地图名请不要用数字开头），不足的字节补0x00，同时只能进行一次建图（请不要连续发送建图指令），Byte4(Status) 决定建图状态，为0x00的时候为结束建图，为0x01的时候为开始建图 d.切换地图

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0x0C

Bytes	Byte4	….	….	Byte33
Content	map name 0 _ _	…	…	map name 29 _ _

Bytes	Byte 34
Content	Check

从Byte5map_name_0开始30个BYTE为需要切换的地图名，需确保该地图名已经完成建图任务。

1.2 V2 PRO 发送的信息

a.定位帧(25bytes)

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0x01

Bytes	Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7
Content	X 3 _	X 2 _	X 1 _	X 0 _

Bytes	Byte 8	Byte 9	Byte 10	Byte 11
Content	Y 3 _	Y 2 _	Y 1 _	Y 0 _

Bytes	Byte 12	Byte 13	Byte 14	Byte 15
Content	THETA 3 _	THETA 2 _	THETA 1 _	THETA 0 _

Bytes	Byte 16	Byte 17	Byte 18	Byte 19
Content	TIMESTAMP 7 _	TIMESTAMP 6 _	TIMESTAMP 5 _	TIMESTAMP 4 _

Bytes	Byte 20	Byte 21	Byte 22	Byte 23
Content	TIMESTAMP 3 _	TIMESTAMP 2 _	TIMESTAMP 1 _	TIMESTAMP 0 _

Bytes	Byte 24
Content	CHECK

需要注意的是，X,Y 单位是MM, THETA 的单位是0.001 弧度在重定位成功后，V2PRO 将一直发送该定位帧。 b.任务执行结果返回帧包括开始/结束建图结果返回，切换地图结果返回，此类帧具有如下的结构：

Bytes	Byte 0	Byte 1	Byte 2	Byte 3(CMD)
Content	AC	ED	Length	0xFF

Bytes	Id	Status	Byte 6
Content	0x01	0x01	Check

其中Id为任务类型字节：

0x01:	表示开始建图
0x02:	表示结束建图
0x03:	表示切换地图

Status 对应任务是否成功，0x01为成功 0x00为失败。需注意结束建图耗时较长，与实际建图扫图耗时有关约为扫图耗时1/3 左右，长任务下发后会有状态返回。

​1.1 数据格式

​1.2 V2 PRO 接收的信息

​1.2 V2 PRO 发送的信息

1.1 数据格式

1.2 V2 PRO 接收的信息

1.2 V2 PRO 发送的信息