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接口调用方式

  • TCP Socket（Server），相机为服务端。默认端口5501；
  • 报文内容：文本格式，支持ASCII码（推荐JSON格式）

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调用方式说明

1.机器人（PLC）——> 视觉 
{"action": "3D"}
说明：触发3D视觉工作。 2.视觉——>机器人（PLC） 相机检测结果反馈，参数：
字段名必选说明
result是整数值，返回检测状态：0：定位失败，无结果；其他值：识别成功，返回 N 个结果
pos是被测物 X、Y、Z、RX、RY、RZ 位姿信息，机械臂坐标系，单位毫米、度，-180°≤RZ≤180°（检测失败时，数据均置 0）
示例
检测成功{"result":2,"pos":[100,107.3,1530,179,89,89,112,432.1,1500,179,89,75]}
检测失败{"result":0,"pos":[0,0,0,0,0,0]}