一、概述
LxCameraViewer 是基于蓝芯自研相机产品和相机 SDK C或C++开发包而开发的Windows上位机软件，以下称为本软件。 本软件为相机使用者提供简单快捷的视图、相机设置、算法设置、IP配置、点云查看、抓包工具、通讯工具、防火墙配置等功能。目前本软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。 用户通过该应用，可查看和保存从相机获取到的高精度的图像数据，相机内的配置、与算法的详细数据等。二、安装
2.1 推荐系统配置
| 配置项 | 推荐配置 |
|---|---|
| 操作系统 | Windows10（64位） Windows11（64位） |
| 内存 | 4G及以上 |
| 网卡/网线 | 千兆及以上 |
| 配置项 | 推荐配置 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu（64位） |
| 内存 | 4G及以上 |
| 网卡/网线 | 千兆及以上 |
2.2 IP地址与网关配置
- 连接方式为固定IP地址连接，需要修改IP时可通过本软件修改。
- 相机默认IP地址为：192.168.100.82。
- 默认网关可以为空。
- 子网掩码为255.255.0.0，linux平台下为255.255.255.0
- 在上位机将与相机相连以太网的IP地址设置为192.168.100.x，x代表3-254之间的任意数字，上位机IP与相机IP不能相同。
- 例如，当相机IP为192.168.100.12时，上位机IP地址设置为192.168.100.89，子网掩码为255.255.0.0如下图所示：
2.3 上位机安装
- 双击打开上位机安装包 Lanxin-MRDVS-x.x.x.xxxx.exe
- 点击允许应用对设备进行更改
- 选择安装时要使用的语言（如图1）
- 选择安装路径，建议使用默认安装路径（如图2）
- 勾选【创建桌面快捷方式】（如图3）
- 等待安装完成后，取消勾选【运行Lanxin-MRDVS】后点击完成（如图4）
- 首次打开上位机需使用管理员权限打开，右键桌面软件图标，点击【以管理员身份运行】（如图5）
2.4 防火墙配置
打开相机需关闭防火墙，设置过程如下图所示（以WIN10为例）： 打开本软件，点击上方【其他工具】按钮
图3
弹出如图4所示时防火墙为开启状态，弹出如图5所示并在右下角弹出图6时防火墙为关闭状态
三、LxCameraViewer 使用说明
3.1 软件界面总览
3.1.1 软件界面概览（未打开相机）
本软件初始界面分为3大区块：-
列表栏（编号1蓝色区域）：
- 设备列表
- 当前信息
- 设备信息
-
菜单栏（编号2绿色区域）：
- 三个右侧工具栏按钮
- 界面语言切换按钮
-
图像显示栏（编号4红色区域）：
- 点云图显示
- 深度图显示
- 强度图显示
- RGB图显示
- 在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面
3.1.2 软件界面概览（已打开相机）
打开相机后界面多出右侧功能栏（编号3胭脂色区域）- 基础工具，提供以下功能：
-
图像显示设置
- 2D设置
- 3D设置
- 滤波
- 硬件接口
- 采集设置
- 功能设置
-
应用算法，提供以下功能：
- 工作模式设置
- 算法模式设置
- 算法版本显示
- 算法详细设置
-
其他，提供以下功能：
- 加载本地点云
- IP配置工具
- 抓包工具
- 网卡配置工具
- 通讯工具
- GPU使能
- 日志等级
3.2 打开与关闭设备
3.2.1 设备列表
- 设备列表位于界面左上角位置（图1红色框内）
- 【刷新】按钮位于设备列表旁边（图2红色框内）
- 设备列表收起/展开按钮位于刷新按钮右侧（图2绿色框），收起后如图3
-
设备列表栏中会显示三个属性：
- 相机是否打开（图2胭脂色框内，设备一已打开，设备二未打开）
- 相机ID（图2黄色框内）
- 相机IP，将鼠标悬停于相机ID上可查看（如图4红框内显示的是第二个相机的IP）
- 设备列表为查找到的每个相机设置了一个按钮，单击文字【开启】或【关闭】可以打开或者关闭相机（如图2蓝色框内），按钮还会显示相机当前的状态信息（如图5）
- 在设备列表栏中被选中的相机字体为蓝色，其他相机字体为白色（如图6，第二个相机被选中但未打开，第一个相机已打开但未选中）
- 可以在设备列表中同时打开多个设备（如图7），但需要注意网络带宽是否足够，单击相机ID可以切换查看不同的相机
3.3 应用信息
- 设备列表位于界面左侧中间位置（图1红色框内）
-
设备列表会显示如下信息：
- 所有关于相机的信息（图2红色框）
- 软件操作（图2绿色框）
- 操作结果（图2蓝色框）
- 取流结果（图4胭脂色框）
- 当文本过长时可以拖动下方的蓝色滚动条查看完整文本（如图3，最底下多出蓝色滚动条）
- 当前信息最多显示25条相关信息，可使用鼠标滚轮滚动查看，过旧的信息将被覆盖
- 单击收起按钮可以将当前信息收起（图2黄色框内）
3.4设备信息
- 设备信息位于界面左下角位置（图1红色框内）
-
设备信息显示当前在设备列表中被选中的设备的相关信息，信息如下：
- 序列号：设备唯一标识
- 相机ID：设备唯一标识，可根据相机ID用SKD打开设备
- IP地址：设备的IP地址
- 物理地址：设备的MAC地址
- 软件版本：设备内置软件版本
- 算法版本：设备内置算法版本（打开相机后显示）
- 网卡网速：设备未打开时为断线，打开后由网卡网线决定百兆或者千兆
- 相机类型：设备型号
- 镜像版本：设备内置镜像版本（打开相机后显示）
- 单击收起按钮可以将设备信息收起（图2黄色框内）
- 右键设备信息中的某一项可复制该项信息（如图3，复制网卡网速信息）
3.5 图像与数据与保存
3.5.1 预览
- 图像与图像数据与图像的相关操作软件中间区域（图1红色框内）
- 【启/停流】【单张保存】【深度图】【强度图】【RGB】【点云】为图像操作控件
- 中间三幅图像为从设备获取到的深度图、强度图、点云图、RGB图
- 最下方白色字体为相机与图像数据（如图2）
3.5.2 图像（流）控制
- 【启/停流】按钮：单击可以让设备启流或者停流
-
【单张保存】按钮：保存已开启的流数据的图像
- 例如图2只保存深度图与点云图，RGB图和强度图未开启所以不保存
- 深度图和强度图文件后缀为.pgm，RGB图文件后缀为.png，点云图文件后缀为.pcd
- 保存的深度图、强度图与点云图是没有加入伪色彩的原图
- 可以多次点击来连续保存，但最多连续保存三次
- 【深度图】复选框：是否显示（开启）深度图
- 【强度图】复选框：是否显示（开启）强度图
- 【点云】复选框：是否显示（开启）点云图
- 【RGB】复选框：是否开启RGB图
- 取消勾选RGB/强度图之后设备将会停止采集RGB/强度图图像，但是只有当深度图与点云图同时关闭时设备才会停止采集深度数据。
- 图2中设备启流，显示深度图、点云图、RGB图、强度图
- 图3中设备停流，不能看到任何类型图
3.5.3 图像数据
- 显示相机温度（图4红色框）
- 当深度图被勾选时显示深度图帧率（图4绿色框）
- 当强度图被勾选时显示强度图帧率（图4蓝色框）
- 当RGB图被勾选时显示RGB图帧率（图4胭脂色框）
- 当RGB图被勾选时显示RGB图中被选中的像素点的值（图4黑色框）
- 当深度图被勾选时显示深度图中被选中的像素点的值（图4黄色框）
- 当强度图被勾选时显示强度图中被选中的像素点的值（图4橘色框）
- 当点云图被勾选时显示深度图中被选中的像素点对应的点云值（图4紫色框）
- 当没有像素点被选中时，默认选中（0,0）像素点
- 当帧率高于12时背景色为绿色，大于6小于12为橘色，小于6为红色
3.5.4 图像显示
-
可以选择不同的显示方式：
- 单画面：当四个图像中勾选一个时会显示单画面（如图5）
- 双画面：当四个图像中勾选两个时会显示双画面（如图6）
- 三画面：当四个图像中勾选三个时会显示三画面（如图7）
- 四画面：当四个图像全部勾选时会显示四画面（如图8）
- 鼠标移动到图像上时可以用鼠标滚轮以鼠标为中心放大或缩小，按住鼠标左键拖动（对比图5和图6的RGB图）
- 左键单击图像可以选择像素点，方向键可以移动选择的像素点（如图6）
3.5.5 点云图操作
- 左键按住点云图并拖动可以旋转相机视角
- 按住鼠标中间并拖动可以移动焦点
- 按住鼠标右键并上下拖动鼠标，或者使用鼠标滚轮可以放大或缩小点云图
- 点云图快捷键操作如下表
| 快捷键 | 功能 |
| W | 网格显示模型，按S可切换 |
| R | 重置相机视图 |
| S | 曲面显示模型，按W可切换 |
| P | 隐藏所有线段、曲面与网格，按W、S可恢复 |
| U | 调用用户自定义功能（无效） |
| O | 消除鱼眼效果，再按一次可恢复 |
| F | 放大到鼠标所在位置，并将鼠标所在位置设置为旋转中心 |
| G | 显示比例尺和比例，再按一次隐藏 |
| X | 禁止鼠标操作点云，再按一次可恢复 |
| M | 显示点云包围框，再按一次可显示点云 |
| A | 减少点云粗细，最小为1 |
| D | 增加点云粗细，最大为6 |
| E | 回归初始视角 |
| [ | 以平均中心点为焦点转到正面视角，避障模式下不支持 |
| ] | 以平均中心点为焦点转到背面视角，避障模式下不支持 |
| ; | 以平均中心点为焦点转到左侧面视角，避障模式下不支持 |
| ‘ | 以平均中心点为焦点转到右侧面视角，避障模式下不支持 |
| . | 以平均中心点为焦点转到俯视面视角，避障模式下不支持 |
| / | 以平均中心点为焦点转到仰视面视角，避障模式下不支持 |
3.6 菜单栏
- 菜单栏包含【基础功能】【应用算法】【其他】【语言/Language】（如图1）
- 点击【基础功能】显示如图2
- 点击【应用算法】显示如图3
- 点击【其他工具】显示如图4
- 点击【语言/Language】显示如图5
3.7 功能栏
3.7.1 显示功能
- 收起右侧栏（图1红色框处）
- 全部展开和全部收起（图1蓝色框处，上标为全部收起，下标为全部展开）
-
单击功能名称显示对应的在SDK中的设置信息（图1底下蓝色框内）
- 例如图中点击了2D设置中的反畸变（绿色框内的文字），蓝框内显示调用此功能时的API接口与枚举值
- 展开状态和收起状态（图1中2D设置为展开状态，其他为收起状态）
3.7.2 基础工具
- 点击菜单栏的【基础工具】可在界面右侧看到基础工具的相关设置（如图1）
- 基础工具中包含【图像显示设置】【2D设置】【3D设置】【滤波】【硬件接口】【采集设置】【功能设置】（如图2）
- 接口对应的函数名及枚举值，位于下方蓝色框内显示（如图2）
3.7.2.1 图像显示设置
- 【显示相机模型】在点云图像上显示（图4）或不显示（图5）相机的模型
- 【显示伪色彩】在点云上显示深度颜色，开启RGB对齐后显示RGB颜色
- 【点云强稳】部分电脑因适配原因导致点云消失时开启可稳定点云显示
- 【图像强同步】修改界面上显示的深度图和点云图的最小深度，相机输出不变
- 【保留干扰帧】修改界面上显示的深度图和点云图的最大深度，相机输出不变
- 【最小深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最小深度，相机输出不变
- 【最大深度】修改界面上显示的深度图和点云图的最大深度，相机输出不变
- 【最小强度】修改界面上显示的深度图和点云图的最小强度，相机输出不变
- 【最大强度】修改界面上显示的深度图和点云图的最大强度，相机输出不变
3.7.2.2 2D设置
- 【RGB宽】RGB图像像素宽度，由设备型号决定，不可设置
- 【RGB高】RGB图像像素高度，由设备型号决定，不可设置
- 【像素合并】按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2或者N*N，得到binning后图像（图像大小变为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）；
- 【反畸变】调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变
- 【反畸变系数】调整畸变系数，增强或减弱屏蔽图像的畸变程度
- 【自动曝光】开启或关闭相机自动设置RGB曝光值
- 【曝光】手动曝光，自动曝光关闭时可设置
- 【增益】手动增益，自动曝光关闭时可设置
3.7.2.3 3D设置
- 【3D宽】点云图宽度，由设备型号决定，不可设置
- 【3D高】点云图高度，由设备型号决定，不可设置
- 【像素合并】按1*1或者2*2或者N*N将矩阵内像素数值相加后除以2*2 或者N*N，得到binning后图像，停流后可修改（图像大小变 为原始大小横纵向分别除以binning像素大小）
- 【RGB对齐】将深度图、强度图、点云与RGB图像进行对齐，对齐后深度图 与强度图宽高将和RGB图一致，点云数据增多，停流后可修改
- 【多机模式】同时使用多个相机时开启可消除其他相机干扰，停流后可修改
- 【多机算法灵敏度】设备内置参数，由设备型号决定，不可设置
- 【反畸变】调取内参中的畸变参数，去除界面显示中图像的畸变
- 【反畸变系数】调整畸变系数，增强或减弱屏蔽图像的畸变程度
- 【频率模式】设备内置参数，由设备型号决定（部分相机频率固定，不可设置）
- 【HDR使能】开启HDR使能可提升在明暗变化强烈场景下的画面清晰度
- 【自动曝光】开启后设备根据环境光强自动调整曝光参数
- 【目标强度】深度图像采集时的强度阈值（不可设置）
- 【自动曝光上限】设置自动曝光时上限
- 【自动曝光下限】设置自动曝光时下限（不可设置）
- 【增益】可按倍数增加强度值（不可设置）
- 【x】设置的ROI区域左上角x坐标，停流后可修改
- 【y】设置的ROI区域左上角y坐标，停流后可修改
- 【高积分】高倍的积分时间（加大可以让相机测距更远）
- 【低积分】低倍的积分时间（主要控制距离较近处测距，一般不用更改）
- 【x偏移】宽方向上的偏移值，停流后可修改
- 【y偏移】高方向上的偏移值，停流后可修改
- 【宽】设置的ROI区域的宽，停流后可修改
- 【高】设置的ROI区域的高，停流后可修改
- 【3D帧率】在设备帧率范围内设置点云图帧率
3.7.2.4 滤波设置
- 【最小深度】深度图伪彩或者距离的下限值，低于这个值，伪彩显示为黑色， 且强行置零
- 【最大深度】深度图伪彩或者距离的上限值，高于这个值，伪彩显示为黑色， 且强行置零
- 【低信号阈值】强度值下限，低于这个值，深度图内对应像素强行置零（不 对强度图生效）
- 【高信号阈值】强度值上限，高于这个值，深度图内对应像素强行置零（不 对强度图生效）
- 【小信号测量】设置小信号检测等级，等级越高越容易检测到
- 【滤波模式】设置滤波屏蔽等级
- 【平滑等级】控制空间滤波的平滑强度，在平滑噪声同事保留物体边缘细节
- 【噪声等级】设置噪声过滤的阈值（值越大噪声越多）
- 【时域等级】控制时间滤波的强度，利用历史多帧数据改善深度数据的连续性
- 注：平滑等级、噪声等级、时域等级都置为0即为关闭滤波。
3.7.2.5 硬件接口
- 【IO输出模式】可设置IO接口输出格式
- 【IO用户控制模式】设备内置参数，定义IO接口，不可修改
- 【CAN波特率】默认值为250000，CAN通信其他设备时波特率需一致
- 【CAN协议类型】默认为MRDVS官方协议类型，可修改为kcrobots
- 【CAN地址】CAN通信起始地址，默认为18
- 【MODBUS地址】MODBUS通信起始地址，默认为23
- 【获取IO状态】获取当前IO接口返回情况
3.7.2.6 采集设置
- 【帧同步】控制存图时各类型图截取时的环境情况一致
- 【触发模式】控制取流方式是连续，被动或者主动
-
【点云保存方式】
- 常规（无序点云）：点云数目不变，宽 = 宽*高，高 = 1，如图3
- 有序点云：点云数目不变，宽 = TOF宽，高 = TOF高，如图4
-
【点云保存格式】设置保存点云的数据格式
- BINARY：二进制格式保存
- ASCII：ascii码格式保存，也就是文本方式保存
- 【点云数值单位】设置点云存图中数据的测量单位
- 【开始存图】连续保存当前勾选的类型图
- 【打开保存路径】打开【单张保存】功能的保存图片的路径
3.7.2.7 功能设置
- 【选择配置】可选择已经设置好的相机参数配置
- 【保存配置】将相机当前参数配置手动保存
- 【加载配置】将已经设置好的相机参数配置应用到当前相机
- 【导出配置到文件】将当前相机参数配置打包为json格式文件导出
- 【从文件加载配置】将写有相机参数配置的json文件导入到当前相机并应用该配置
- 【用户自定义ID】自定义当前参数配置的ID
- 【算法上移】将当前内置算法迁移到上层平台运行
- 【获取内参】查看相机内置参数配置
- 【恢复出厂设置】将相机恢复到出厂时的状态，此操作将会遗忘所有已设置的配置，包括但不限于相机IP，相机会自动关闭，需要手动重新打开
- 【固件升级】将相机的固件升级，点击后会弹出文件选择对话框，选择以.bin为后缀的文件
- 【相机重启】让相机重启，相机不会自动关闭，但是会进入重连状态，重连时请不要做其他操作
3.7.3 应用算法
- 点击菜单栏的【应用算法】可在界面右侧看到应用算法的相关设置（如图1）
- 【工作模式】可以设置让相机在与上位机断开连接时也继续输出算法结果
-
【应用算法】选择要开启的应用算法：
- 【关闭】（图2）
- 【避障算法2.0】（图3）
- 【托盘定位及扩展】（图4）
- 【算法版本】显示当前选择的算法的版本号
3.7.3.1 避障算法
- 将应用算法设置为避障算法，会显示避障相关配置
- 【显示车体】可关闭或打开点云图中显示车体位置的小车模型
- 【避障索引】避障可以有多个配置，通过此选项设置
- 【相机角度Roll(x轴)】相机外参，翻滚⻆roll，默认相机正装，为 180
- 【相机角度Pitch(y轴)】相机外参，俯仰⻆pitch，默认垂直安装，为 90
- 【相机角度Yaw(z轴)】相机外参，航向⻆yaw，默认为 90
- 【相机位置(距离x)】相机外参，x 方向与原点的距离，单位：米。
- 【相机位置(宽度y)】相机外参，y 方向与原点的距离，如果安装在中间，则 为 0。单位： 米。
- 【相机位置(高度z)】相机外参，z 方向与原点的距离，可以理解为相机离地 ⾯的⾼度， 单位：米。
- 【预警距离(x远)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍超出此距离 视为安全； 预警距离与报警距离之间视为预警减速，界 面显示黄色区域。单位：米。
- 【报警距离(x中)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，障碍低于此距离 视为报警 停止，界面显示红色区域；预警距离与报警距 离之间视为预警减 速，界面显示黄色区域。单位：米。
- 【屏蔽距离(x近)】避障范围，x 方向距离车子中心的距离，在此距离内的障 碍将被忽略。单位：米。
- 【避障范围左(y左)】避障范围，y 方向左侧距离车子中心的距离。单位：米。
- 【避障范围右(y右)】避障范围，y 方向右侧距离车子中心的距离。单位：米。
- 【避障高度下(z下)】避障范围，距离地面高度，低于此高度不处理。如果设 置过小， 可能由于测距误差导致误报；如果设置过大， 可能会过滤掉地面 较大障碍导致漏报。单位：米。
- 【避障高度上(z上)】避障范围，距离地面高度，高于此高度不处理。单位： 米。
- 【避障输出】输出避障结果
- 【重置相机外参】还原所有没有写入到相机的参数
- 【设置外参】将所有的参数写入到相机
- 避障详细设置请查看避障说明文档
3.7.3.3 托盘定位
- 将应用算法设置为托盘定位，会显示避障相关配置
- 【项目名】将当前托盘识别参数配置取名
- 【快捷配置】相机默认提供的几个配置
- 【相机角度Roll(x轴)】相机相对X轴的倾斜角
- 【相机角度Pitch(y轴)】相机相对Y轴的倾斜角
- 【相机角度Yaw(z轴)】相机相对Z轴的倾斜角
- 【相机位置(距离x)】相机光心与叉车旋转中心X方向上的相对距离
- 【相机位置(宽度y)】相机光心与叉车旋转中心Y方向上的相对距离
- 【相机位置(高度z)】相机光心与叉车旋转中心Z方向上的相对距离
- 【地面高度】相机光心到地面的距离
- 【最大托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最大宽度
- 【最小托盘腿宽度】需兼容托盘类型中托盘腿的最小宽度
- 【托盘的距离】插取结束后相机光心到托盘距离
- 【安装方式】根据相机固定的方向设置，默认为正装（0）
- 【最小Z值】识别托盘的最近深度距离
- 【最大Z值】识别托盘的最远深度距离
- 【最小X值】识别托盘的横向边界（相机为中心的左边界）
- 【最大X值】识别托盘的横向边界（相机为中心的右边界）
- 【托盘算法输出】显示托盘算法的结果
- 【标定说明】在地面平整，托盘前方无遮挡，托盘为标准大小时可自动标定
- 【恢复默认参数】将所有参数恢复到出厂默认
- 【从相机读取外参】从相机读取所有参数，所有未下发的参数都将被覆盖
- 【下发参数】将所有的参数写入到相机
- 托盘检测详细设置请查看托盘检测功能说明文档
3.7.4 其他工具
- 【加载本地点云】可以打开.pcl, .png格式的点云文件并查看，详见工具说明
- 【IP配置工具】可以配置相机的IP、子网掩码、网关
- 【抓包工具】可用于抓取网卡包数据，详见工具说明
- 【网卡配置工具】支持设置网卡与防火墙，详见工具说明
- 【通讯工具】支持TCP,UDP,MODBUS,FTP通讯，详见工具说明
- 【GPU使能】允许使用gpu计算处理图形
- 【日志等级】控制日志打印信息的详细程度
四、访问相机系统
-
通过ssh连接到相机的IP地址，端口为22
- 以MobaXterm为例，假设相机IP为192.168.100.15（如图1、图2）
- 用户名: user，密码: user，登录成功后，看到如图3所示界面
- 系统内自带配置如下表
| 内置配置 | 版本号 |
| Opencv | 4.5.0 |
| Openmpi | 4.0.5 |
| Pcl | 1.12.1 |
| Vtk | 8.1.2 |
工具说明
5.1 IP配置工具
- 打开【IP配置工具】后如图1所示
- 双击MAC地址后的信息可复制，双击IP地址、子网掩码、网关后的信息可编写，点击其他选项取消修改，回车确认修改，如图2
5.2通讯工具
- 打开【通讯工具】后如图1所示
- 通讯工具支持TCP、UDP、FTP、Modbus TCP、Modbus RTU、CAN（linux）
- 通讯工具支持不同页签多开
5.3 网卡配置工具
- 打开【本地点云工具】后如图1所示
- 网卡配置工具可以设置防火墙
- 选择网卡后可以打开windows自带网卡属性以及配置界面
- 支持打开防火墙配置页面
- 支持打开任务管理器
- 支持打开网络连接中心
- 语言自动跟随本软件
常见问题与解决方案
| 问题描述 | 解决方案 |
| 找不到相机 | * 检查相机电源是否连接，接通电源后相机正面蓝灯常亮 * 检查IP地址与子网掩码是否正确 * 检查是否有禁止上位机接入网络 |
| 能打开相机但是启流失败 | 请检查是否用管理员权限打开过上位机 |
| 图像卡顿 | 检查网卡、网线、交换机是否为千兆，开启RGB对齐后百兆网将出现一定程度的卡顿 |
| 相机频繁重连 | 在恢复出厂设置、固件升级之后，或者在百兆网下第一次打开相机时相机会进行自我调整/重启，时长约为30秒，30秒内上位机将会一直尝试连接相机，直至相机稳定 |
| 没有深度数据、点云数据 | * 检查相机是否被遮挡 * 检查拍摄物是否在相机拍摄范围内 * 检查最大/最小深度值是否正确 * 检查滤波参数是否正确 |
| 点云消失，界面上只能看到白框 | 鼠标单击点云图像后按 ’m’ 键即可，开启点云强稳 |
| 点云显示异常 | 检查是否操作了点云图快捷键，开启点云强稳 |
| Linux下打开相机后点云不显示 | 请使用鼠标按住并拖拽点云图即可显示 |
| 应用显示：VTK加载失败，点云将无法显示，请检查显卡配置与显卡驱动 | * 检查显卡配置是否过低 * 检查显卡驱动是否正常运行 * 点云显示需要带有独立的视频显示内存的显卡以及其驱动 |
帮助
7.1 关于
点击右上角【关于】，或者软件刚启动时的当前信息中，可查看软件版本号、SDK 版本号等相关信息，点击【打开帮助文档】按钮可以打开本文档，如下图所示：
7.2 用户手册
右键本软件的快捷方式→打开文件所在位置→返回上级目录→Document中可以查看所有相关文档，如下图所示：