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一：编译

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1. 确保上位机中已经安装好了QT5，编译需要QT5中的 Core、Network等功能包

// 不同linux版本安装方式可能不同，在此提供 安装示例：
sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5

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2.安装libzip功能包

在libzip官网下载源文件(https://libzip.org/download/), 之后按照官网教程编译。

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3.编译ros功能包

在/V2-ROS-SDK-service路径下(与/src同级)使用指令catkin_make编译。

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二：运行

运行ROS示例前，若相机中已经部署ROS主从，需先关闭ROS主从相关设置，否则会因ROS产生相关通讯异常。若相机中有ROS环境，需上电后等待约20s左右，再运行ROS示例程序。 ROS节点创建步骤：
  1. 进入示例程序代码文件目录home/username/V2_ROS_SDK, 在与src文件夹同级下运行指令
  2. catkin_make
  3. source devel/setup.bash

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三：ROS话题接口

根据功能分类如下： 建图阶段：
  1. 建图使能接口
  2. 接收建图状态接口
  3. 接收建图进度接口
定位阶段：
  1. 重定位接口
    1. 接收定位状态接口
  2. 切换地图接口
异常，参数配置及其他接口：
  1. 设置参数接口
  2. 获收当前相机已使用硬盘空间接口
  3. 接收当前出现故障的模块名
  4. 下载轮廓地图接口 (仅激光轮廓)
  5. 上传地图文件zip接口（new）
测试接口前需将相机本体开机(等待30s让本体程序启动)，开启ROS SDK节点(见上节)。

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接收定位位姿接口

  1. ROS持续接收从相机发出的定位值x, y, theta。
  2. 发布定位值x, y 和四元数(由theta转换而来)到topic：LxCamera_LocationPoseResult
  3. 将定位值和四元数通过TF变换广播出去 
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationPoseResult

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接收定位状态接口

  1. ROS持续接收**(频率:1s)**从相机发出的定位定位状态“true/false”，代表当前是否正常定位。
  2. ROS将定位状态(std_msgs::Bool类型的数据)发布到topic：LxCamera_LocationResult
  3. 可通过订阅Topic来获得定位状态(当前是否定位成功) 
//通过指令查看topic是否正常发布数据
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_LocationResult

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接收当前相机已使用硬盘空间接口

  1. ROS持续接收**(频率:2s)**从相机发出的存储空间使用占比。
  2. ROS将占用状态(std_msgs::Float32类型的数据)发布到topic：LxCamera_Capacity_Status
  3. 可通过订阅Topic来获得占用状态占比 
//通过指令查看topic是否正常发布数据
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status

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接收当前出现故障的模块名

  1. ROS持续从相机发出的错误模块名。
  2. ROS将占用状态(std_msgs::String类型的数据)发布到topic：LxCamera_Module_Error
  3. 可通过订阅Topic来获得异常模块名字 
//通过指令查看topic是否正常发布数据
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Module_Error

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接收建图状态接口

  1. 开始建图后
  2. ROS将定位状态(std_msgs::Bool类型的数据)发布到topic：LxCamera_MappingState
  3. 可通过订阅Topic来获得建图状态的切换 
//通过指令查看topic是否正常发布数据
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_MappingState

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接收建图进度接口

  1. 开始建图后
  2. ROS2将定位状态(std_msgs::Int32类型的数据)发布到topic：LxCamera_Mapping_Progress
  3. 可通过订阅Topic来获得建图进度 (0-100) 
//通过指令查看topic是否正常发布数据
rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_Progress

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设置参数接口

  1. 用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_SetParam
  2. 消息格式为9个浮点数，使用英文逗号“,”分割，分别代表：x,y,z,yaw,pitch,roll,x,y,yaw，前6个参数是相机的位姿，后3个是激光雷达的位姿。
  3. 修改成功后，相机路径/home/fr1511b/hontai/params/config_install_FL21500HAF.ini文件中[Laser1]和[Camera1]中的相关参数会被设置，示例： 
// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SetParam std_msgs/String "11,11,10.2,11.2,12.2,13.2,2,2,2"

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切换地图接口

  1. 用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_SwitchMap
  2. 消息格式为一个地图名称(前提是在相机中已经建图完成)
  3. 如果相机的网页中显示的地图已经变化(刷新网页)，则切换成功。 
// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap std_msgs/String "for"

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上传里程计

  1. 用户发布nav_msgs::Odometry类型数据到topic：/sim/odom (可修改)
rostopic pub /odom nav_msgs/Odometry “header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: ‘odom’ child_frame_id: ‘base_link’ pose: pose: position: x: 1.0 y: 2.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] twist: twist: linear: x: 0.5 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.1 covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]“ 
// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/sim/odom std_msgs/String "for"

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下载轮廓地图接口

  1. 用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_DownloadMap
  2. 消息格式为一个保存地址和一个地图名称，使用英文逗号“,”分割。地址是上位机中的地址，使用绝对路径；地图名是相机中已经完成建图的“.zip”格式的文件名。
  3. 成功后，你上位机指定的路径下会有一个指定地图名称的压缩包，解压后得到一个pgm地图文件和一个yaml配置文件。 
// 进入lx_camera_udp目录
//开启终端
source devel/setup.bash
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap std_msgs/String "/home/zsure/LANXIN,TEST_999"

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上传地图文件zip接口（new）

  1. 用户发布std_msgs/String类型消息到topic：LxCamera_UploadMapZip
  2. 消息内容为需要上传的地图压缩包路径, 例如：“/home/fr1511b/map.zip” ,需上传 由下载接口下载下来的压缩包
  3. 如果找到地图文件则打包后发送到相机，相机接收后会解压到指定的路径：/home/fr1511b/hontai/map/ 
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadMapZip std_msgs/String "map_path"

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重定位接口

  1. 用户发布geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped类型的数据到topic：LxCamera_UploadReloc
  2. 数据为激光位姿，包含：x,y,yaw
  3. 相机网页上显示的本体位置更新为发送的位置则重定位成功。 
rostopic pub -1 /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: ''
pose:
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0
      y: 0
      z: -0.694658
      w: 0.71934
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"
测试时四元数有约束要求，不可随意填写。可使用网页工具将欧拉角yaw转换成四元数xyzw

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ROS服务接口：

建图、切换地图、下载地图、重定位四个功能在使用上述话题（ROS TOPIC）实现的同时，也支持使用服务（ROS SERVICE）接口来通信，并反馈服务响应结果(操作是否成功)，相较于TOPIC，推荐优先使用以下的服务接口
  1. 通过rosservice指令订阅服务接口
  2. 如果返回“true”则代表操作成功, 返回“false”代表操作失败
根据功能分类如下： 建图阶段：
  1. 建图
  2. 退出建图
  3. 增量建图（即在已有地图增量建图并自动合并）
定位阶段：
  1. 重定位接口
  2. 切换地图
其他接口：
  1. 获取当前地图名
  2. 下载地图
  3. 获取当前地图列表
  4. 删除地图
  5. 下载热力图

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建图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv 服务格式定义： 
bool status      # 是否开始建图 1:开始建图 0:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_Mapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"

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切换地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv 服务格式定义： 
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_SwitchMap_srv "mapname: 'zszs999'"

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下载地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv 服务格式定义： 
string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path  # 保存路径,例如 “/home/lx/map”，最后不带“/”
---
bool result
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv "mapname: 'TEST_999'
save_path: '/home/fr1511b/T/TEST'"

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重定位

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv 服务格式定义： 
geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped pose
---
bool result
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_UploadReloc_srv "pose:
  header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: 'map'
  pose:
    pose:
      position:
        x: 4.5
        y: -15.5
        z: 0.0
      orientation:
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.694658
        w: 0.71934
    covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]"

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获取当前地图名

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv 服务格式定义： 
bool get_cur_mapname #获取地图标识
---
string mapname     #当前地图名
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"

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获取当前地图列表

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv 服务格式定义： 
bool get_map_list # 是否获取地图列表
---
string[] map_list # 地图列表
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetMapList_srv "get_map_list: true"

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退出建图 (定制接口)

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv 服务格式定义： 
bool exit_mapping #是否退出建图
---
bool state #退出建图是否成功
指令调试： rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_ExitMapping_srv “exit_mapping: true”

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删除地图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_EraseMap_srv 服务格式定义： 
string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result #删除地图是否成功
指令调试： rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv “mapname: ‘TEST888‘“

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下载热力图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_DownloadMap_srv 服务格式定义： 
string mapname    # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
string save_path  # 保存路径,例如 “/home/lx/map”，最后不带“/”
---
bool result
指令调试： rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_DownloadHeatMap_srv “mapname: ‘TEST_999’ save_path: ‘/home/fr1511b/T/TEST‘“

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增量建图

服务名称：/lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv 服务格式定义： 
bool status      # 是否开始建图 1:开始建图 0:停止建图
string mapname   # 地图名称,不能以数字开头,30个字符以内
---
bool result
指令调试： 
rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_IncMapping_srv "status: true
mapname: 'test_map'"