常见问题
黑托盘托盘识别失败
黑托盘托盘识别失败
可能原因黑色托盘成像不完整处理方法1、上位机软件中“3D设置”内“高曝光”修改为1400；
2、“滤波”内“低信号阈值”设置为20；
3、“滤波”内“小信号检测”设置为1
2、“滤波”内“低信号阈值”设置为20；
3、“滤波”内“小信号检测”设置为1
palletpro检测正常但车体收到检测结果异常或失败
palletpro检测正常但车体收到检测结果异常或失败
可能原因软件与嵌入式版本不统一处理方法更新嵌入式算法固件
外参标定报错显示未检测到地面
外参标定报错显示未检测到地面
可能原因地面点云未成像处理方法上位机软件打开相机，3D设置内高曝光修改为1400，滤波设置内低信号阈值设置为10，进行外参标定，标定完成后修改回原参数
近端外参标定失败
近端外参标定失败
处理方法1、检查托盘成像是否完整
2、托盘与相机距离是否在1300mm左右
2、托盘与相机距离是否在1300mm左右
托盘识别结果返回failed-1或-11
托盘识别结果返回failed-1或-11
可能原因无数据或数据不足处理方法通过上位机软件确认相机是否正常出图，或是否滤波较大过滤掉较多点云
托盘识别结果返回failed-2或或-12或-16
托盘识别结果返回failed-2或或-12或-16
可能原因点云数据过少，未检测到托盘腿处理方法可能存在原因
1、相机或叉臂抬升高度发生变化
2、腿部被遮挡
3、相机或叉臂发生较大俯仰
4、腿部成像不足
5、反光柱靠托盘腿过近影响相机成像
建议通过 palletpro 软件确认后进行配置参数调整、调整反光柱，或调整叉车姿态
1、相机或叉臂抬升高度发生变化
2、腿部被遮挡
3、相机或叉臂发生较大俯仰
4、腿部成像不足
5、反光柱靠托盘腿过近影响相机成像
建议通过 palletpro 软件确认后进行配置参数调整、调整反光柱，或调整叉车姿态
托盘识别结果返回failed-3或-13
托盘识别结果返回failed-3或-13
可能原因托盘腿尺寸为满足需求或未检测到托盘腿处理方法托盘腿部特特征超过识别范围（可调整腿宽或者托盘宽度范围）
托盘识别结果返回failed-4或-14
托盘识别结果返回failed-4或-14
可能原因相机安装高度未设置处理方法设置安装高度参数或进行外参标定
托盘识别结果返回failed-5或-15
托盘识别结果返回failed-5或-15
可能原因托盘校验未通过；托盘横梁检测异常或托盘倾角过大处理方法横梁未识别到，建议通过上位机关闭去飞行像素，或调整对接距离使相机更接近托盘，或更改横杆检测比例
托盘识别结果返回failed-7
托盘识别结果返回failed-7
可能原因视野中托盘腿宽度差异过大处理方法检查托盘附件是否有反光柱或者靠近墙面影响边缘腿成像
托盘识别结果返回failed-8
托盘识别结果返回failed-8
可能原因视野中托盘航向角倾斜过大（＞30°）处理方法摆正托盘检测
通信或IO进行避障配置切换，上位机软件上避障配置未变化
通信或IO进行避障配置切换，上位机软件上避障配置未变化
处理方法1、确认备切换的避障配置是否提前设置完成
2、确认是否停流启流后再观察是否变化
2、确认是否停流启流后再观察是否变化
软件显示避障输出结果异常（例：1000）
软件显示避障输出结果异常（例：1000）
可能原因算法版本不匹配处理方法升级算法固件
IO无输出
IO无输出
可能原因1、S2/S2max确认是否为上拉接法
2、S10/S10pro确认固件版本处理方法1、S2/S2max根据客户情况接入上拉电阻
2、S10/S10pro升级到V1.1.050E06_250527后版本的算法固件
2、S10/S10pro确认固件版本处理方法1、S2/S2max根据客户情况接入上拉电阻
2、S10/S10pro升级到V1.1.050E06_250527后版本的算法固件
前方空间无障碍物，避障触发障碍物报警
前方空间无障碍物，避障触发障碍物报警
处理方法1、检查上位机软件版本
2、检查相机固件版本
3、检查避障参数配置是否下发
2、检查相机固件版本
3、检查避障参数配置是否下发
库位检测、体积检测、人体检测更新固件后应用算法软件无法打开相机
库位检测、体积检测、人体检测更新固件后应用算法软件无法打开相机
处理方法再次重启相机，应用算法软件内全局设置内打开实时刷新