产品概述
迈尔微视S10系列是工业级RGB-D相机。标准版测距范围为0.3-8米，Pro版最长可覆盖0.3-17米。相机支持RGB图与深度图的时空对齐，可输出深度图、强度图、RGB图、点云图和避障算法结果。设备提供以太网、2路I/O输出和2路I/O输入，可切换4组避障区域，并输出急停、减速和安全信号。
功能与应用
远距离测距与运动场景
相机基于dToF技术测量距离，可用于室内外运动场景中的无人车、无人叉车和无人机。
多路径干扰
在狭窄环境中，S10可降低反射信号重叠和多路径干扰对距离测量的影响。高反射物体与动态反射率
S10支持高反射率物体和高动态范围场景中的深度数据采集。功耗与帧率
S10最高帧率为20fps，S10 Pro最高帧率为10fps，可用于实时障碍物检测。多机协作
在多机器人协作的环境中，S10通过dToF芯片优化，避免了多机干扰，支持多个设备同时工作。室外强光环境
在100kLux环境光和90%反射率目标条件下，S10测距可达8m，S10 Pro测距可达17m。
功能特性
• dToF功耗低，并且体积小巧 • 内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用 **• 环境适应性强：**可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。 • 测量范围广，标准版可覆盖0.3-8米距离范围，PRO版最长可覆盖0.3-17米距离范围。规格参数
| 型号 | S10（提供Lite版） | S10Pro |
|---|---|---|
| 激光波长 | 940 nm | 940 nm |
| 输出格式 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 |
| TOF分辨率和帧率 | 240×160 @Max. 20fps，典型值15fps | 240×160 @Max. 10fps，典型值10fps |
| TOF视野角度 | 90°×60°±3° 120°×80°±3° | 61°×90°±3° |
| RGB 分辨率和帧率 | 1920×1080 @Max. 20fps，典型值15fps 1632×1224 @Max. 20fps，典型值15fps | 1920×1080 @Max. 10fps，典型值10fps |
| RGB视野角度 | 90°×60°±3°；120°×80°±3° （Lite版无RGB） | 61°×90°±3° |
| 距离范围 | 0.3-8m(90%反射率) | 0.3~17m (90%反射率) |
| 0.3-3m(5%反射率) | 0.3~13m (10%反射率) | |
| 精度 | ≤3 cm | ≤3 cm |
| 平均功耗 | ≤4w | ≤7w |
| 尺寸[1] | 80 mm×37 mm×25 mm | 92 mm×47 mm×51 mm |
| 重量 | 190g | 460g |
| 供电方式 | 12V~28V | 24V |
| 通讯接口 | Ethernet/GMSL[2]/IO[3] | Ethernet/IO |
| 防护等级 | IP54 | IP67 |
| 工作温度 | -20°C~60°C | -20°C~60°C |
| 存储温度 | -40°C~85°C | -40°C~85°C |
| 时间同步 | PTP | PTP |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 操作系统支持 | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰 | 100 KLUX | 100KLUX |
接口定义
· 相机端口说明
相机端一共有三个接口，电源DC24V接口，百兆以太网接口，功能接口（8PIN IO接口）
· IO接线说明
| 接口 | 属性 | 备注 |
|---|---|---|
| IN1 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持24V/开接入 |
| IN2 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持24V/开接入 |
| OUT1 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持24V上拉 |
| OUT2 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持24V上拉 |
| COM | GND | 离散量输出信号共地点，IN1和IN_COM1成对使用 |
· 配线顺序说明
| IO功能口线序 | IO功能线序颜色 | 错误的线序定义 | 正确的线序定义 |
|---|---|---|---|
| 1 | 橙 | OUT_COM2 | IN1 |
| 2 | 黄 | OUT_2 | IN_COM1 |
| 3 | 绿 | OUT_COM1 | IN2 |
| 4 | 紫 | IN_COM2 | OUT_1 |
| 5 | 灰 | IN2 | OUT_COM1 |
| 6 | 蓝 | OUT_1 | IN_COM2 |
| 7 | 棕 | IN_COM1 | OUT_2 |
| 8 | 白 | IN1 | OUT_COM2 |
· 相机组件介绍
| VCSEL | 发射激光器 |
|---|---|
| SPAD | 单光子雪崩二极管 |
| RGB | RGB模组 |
| 电源指示灯 | 上电后慢闪 |
相机集成指南
· 结构设计
1、S10系列120°×80°±3°相机视场角3D图
· (重要)安装注意事项
3D 视觉相机安装时，必须对图示避空范围（粉色区域） 做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。
· 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。产品集成指南
| 项目 | 规格 | |
|---|---|---|
| 工作环境 | 温度 | -20℃— 60℃ |
| 照度 | 0KLUX—100KLUX | |
| 存储环境 | 温度 | -40℃—85℃ |
| 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH | |
| 正常工作温升 | 外壳温升<25℃ | |
| ESD等级 | 接触放电±4KV，空气放电±8KV | |
| RE等级 | 符合GB 9254 CLASS A规范 | |
| 工作寿命 | 3年 | |
| 环保认证 | ROHS |
快速使用指南
连接测试
相机供电
l 将DC电源线一端插入相机DC电源接口，另一端连接DC电源适配器。 l 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。 l 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。网络配置
l 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接 l 相机出厂默认192.168.100.82。 l 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。运行软件
l 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。 l 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。 l 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。界面说明
LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。 本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。
激光安全等级
常见问题Q/A
| 序号 | 问题 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 用上位机软件打开相机后无数据 | ·请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 ·设置同网段IP ·检查交换机是否有问题 ·更换电脑 ·配置多网段 |
| 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
| 3 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 |
| 4 | 近处白色物体边缘精度较差 | 优化炫光算法，但黑色物体检测可能会有缺失 |
| 5 | 反光柱位置大面积过曝 | 打开眩光抑制算法 |
| 6 | 相机软件打开不出图或深度图很小 | 需要将上位机软件更新至Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606之后的版本 |
| 7 | 独占应用权限失败 | 确保同一时间只有一个用户连接相机（2.4.50.0720及往后版本会进入多用户权限） |
| 8 | 被检测物体成像稀疏或缺失 | ·检查高曝光参数（一般在600-1200） ·检查低信号阈值（一般在10-30） |
应用场景
dToF与iToF技术对比
dToF（直接飞行时间）与iToF（间接飞行时间）各有其独特的优势。dToF凭借快速测距和抗干扰能力，更适合中远距离的复杂场景；而iToF则在近距离高精度识别中表现优异，适合5米内的检测应用。迈尔微视充分结合这两项技术的优点，为不同场景提供更精确、高效的距离感知解决方案。
