产品概述
迈尔微视S10 Ultra是一款基于dToF技术的工业级雷视一体相机，室内外测距范围为0.2-42m。相机支持RGB图与深度图的时空对齐，并内置最高200Hz数据输出频率的IMU，可配合FastLio和FastLio2等SLAM算法使用。设备内置SoC，支持软触发，并提供MIPI模组版本。
核心技术与应用场景
- dToF深度感知技术：直接测量激光信号往返目标物体的时间以计算距离，有效探测距离更广（0.2-42m），抗环境光干扰能力更强（100 kLux）。
- 多数据同步输出：可同时输出深度图、高质量RGB图及IR图，支持时空同步。
- 全固态结构设计：无机械运动部件，体积小巧（106×69×43mm），抗震性与稳定性更优，提供RGBD对齐数据。
- 割草机器人：用于庭院、草坪等环境中的定位与导航。
- 工业四足机器人：用于巡检、勘探场景中的定位、导航与环境感知。
- 多旋翼无人机：用于巡检、测绘场景中的定位、导航、避障与环境感知。
产品规格参数
| 性能指标 | S10Ultra |
|---|---|
| 使用环境 | 室内外 |
| 深度技术 | dToF |
| 激光波长 | 940nm |
| 深度测距范围 | 0.2 0.2 |
| 测距精度 | ≤4cm |
| 输出数据 | 深度（点云）图/RGB图/IR（幅值）图 |
| 深度分辨率/帧率 | 240×160 @Max 10fps/10fps（典型值） |
| 深度FOV | 120°×80°±3° |
| RGB分辨率/帧率 | 1280×1080 @Max 20fps 10fps（典型值） |
| RGB FOV | 120°×110°±3° |
| RGBD对齐 | 支持 |
| 数据接口 | 以太网 |
| 工作温度 | -20℃~75℃ |
| 存储温度 | -40℃~85℃ |
| 时间同步 | PTP |
| 防护等级 | IP67 |
| 人眼安全 | CLASS I |
| 外形尺寸 | 106×69×43mm |
| 重量 | 约440g |
| 功耗 | < 9W |
| 供电方式 | 12~27V |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰 | 100 kLux |
| IMU输出频率 | 200Hz |
产品结构及软件
结构尺寸
软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。产品集成指南
| 项目 | 规格 | |
|---|---|---|
| 工作环境 | 温度 | -20℃— 75℃ |
| 照度 | 0KLUX—100KLUX | |
| 存储环境 | 温度 | -40℃—85℃ |
| 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH |
相机探测范围
（重要）安装注意事项
推荐安装方式
3D 视觉相机安装时，必须对图示避空范围做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。
相机异常原因
若相机安装环境不当，可能会干扰飞行时间测量、三角测距等核心工作原理，从而引发一系列使用异常。具体原因如下： 1、硬件安装不当：物理遮挡与视场角（FOV）裁剪 结构件边框、筋条等侵入传感器标称视场角，或安装偏心、开孔过小，导致视野被裁剪，传感器误识别结构件为目标。典型表现为固定盲区、虚假近距离测距、视场压缩，会导致设备避障漏检、路径误判，降低感知可靠性。 2、光学干扰：近场红外串扰与反射 这是最常见失效原因，狭窄安装空间导致红外光异常反射串扰，主要分三类： 第一，内壁反射引发多路径干扰。红外光经结构件内壁多次反射后被接收，使检测时间改变，计算距离失真。 第二，强反射面引发局部失效。高亮光滑材质（抛光金属、镜面）发生镜面反射，导致局部信号无法接收或过曝饱和。 第三，近距离结构强烈反射引发高光污染。传感器与结构件距离<10cm且材质高亮光滑时，强反射光线导致接收器饱和。iToF相机相位因高光紊乱，无法解算飞行时间。此类干扰会导致数据失真，加速接收器老化，影响设备核心功能。 3、光学干扰：光学窗口的干扰 传感器前方保护玻璃等光学窗口的材质、清洁度问题引发干扰，主要分三类： 第一，多重反射引发伪影干扰。窗口内外表面反射形成伪影，与有效信号混合，导致深度图重影、飞点，激光雷达点云重复 第二，玷污与雾化引发信噪比下降。密闭空间易导致窗口起雾、积尘，传感器无法识别有效信号 第三，材质不匹配引发信号衰减。信号可能无法穿透普通玻璃、亚克力，导致全域数据丢失。窗口干扰会导致测量误差增大，损坏镜头，增加维护成本。更换高透玻璃可改善。 4、其他隐性影响因素 第一，安装应力：卡扣过紧导致镜头微形变、光轴偏移，ToF相机光轴偏移导致距离偏差。 第二，热干扰：密闭空间散热差，传感器温升、窗口热形变导致测距漂移，长期易大面积失效。快速使用指南
连接测试
相机供电
- 将DC电源线一端插入相机DC电源接口，另一端连接12~27V/3A的DC电源适配器。
- 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。
- 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。
网络配置
- 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接
- 相机出厂默认192.168.100.82。
- 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
运行软件
- 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。
- 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。
- 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。
界面说明
LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。 本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。
激光安全等级
常见问题
| 序号 | 问题 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 点击打开相机没反应 | 请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
| 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
| 3 | 打开相机数据不稳定 | 相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 |
S10Ultra做为代表产品亮相机器人顶会IROS 2025
