1 产品概述
1.1 产品简介
迈尔微视S11是一款基于dToF技术的全固态RGB-D相机，面向移动机器人，提供网口和USB接口。室外典型测距范围为0.1-5米[1]，最高测距精度为1cm，可同步输出深度数据、RGB图像及IR图，用于避障、空间感知与建模。另提供MIPI接口定制模组，其性能参数与标准款一致，通讯接口、尺寸和供电方式有所不同。 注[1]：室内最远测距可达10米。
1.2 功能特性
- dToF深度感知技术：直接测量激光信号往返目标物体的时间以计算距离，相比iToF，精度更高（≤1cm）、有效探测距离更广（0.1-10米），户外抗环境光干扰能力更强。
- 多数据同步输出：可同时输出深度图、RGB图及IR幅值图，数据采集无延迟。
- 全固态结构设计：无机械运动部件，体积小巧（90×25×25 mm）、重量轻（网口款约130g，USB款约90g），抗震性与稳定性更优，可根据需求提供MIPI接口定制模组（33×18×13mm）。
1. 3 应用场景
- 清洁机器人（地面障碍检测）
- 工业移动机器人（AGV/AMR）
- 服务机器人（导购、配送）
- 家庭陪伴机器人（环境感知）
- 特种机器人（低温、潮湿环境）
规格参数
| S11相机 | 网口 | USB | MIPI |
|---|---|---|---|
| 使用环境 | 室内/室外 | 室内/室外 | 室内/室外 |
| 深度技术 | dToF | dToF | dToF |
| 激光波长 | 940nm | 940nm | 940nm |
| 深度测距 范围 | 0.1-5米（室外）， 10%-90%反射率 | 0.1-5米（室外）， 10%-90%反射率 | 0.1-5米（室外）， 10%-90%反射率 |
| 测距精度 | 1cm | 1cm | 1cm |
| 输出数据 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 |
| 深度分辨率/帧率 | 240×96@max. 20fps/10fps（典型值） | 240×96@max. 20fps/10fps（典型值） | 240×96@max. 20fps/10fps（典型值） |
| 深度FOV | 136°×56° | 136°×56° | 136°×56° |
| RGB分辨率/帧率 | 1280×1080@max. 20fps/10fps（典型值） | 1280×1080@max. 20fps 10fps（典型值） | N/A |
| RGB FOV | 120°×110°±3° | 120°×110°±3° | N/A |
| RGBD对齐 | 支持 | 支持 | N/A |
| 数据接口 | 以太网 | USB | MIPI |
| 工作温度 | -20℃~60℃ | -20℃~60℃ | N/A |
| 存储温度 | -20℃~70℃ | -20℃~70℃ | N/A |
| 时间同步 | PTP | PTP | N/A |
| 防护等级 | IP54 | N/A | N/A |
| 人眼安全 | CLASS I | CLASS I | CLASS I |
| 外形尺寸 | 90×25×25mm | 90×25×25mm | 33×18×13mm |
| 重量 | 约130g | 约90g | <10g |
| 功耗 | < 4W（平均）， 13W（峰值） | < 4W（平均）， 30W（峰值） | ≤2W（平均）， 8W（峰值） |
| 供电方式 | 12V~24V DC | 5V USB3.0供电 | 3.3V/5V DC |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰 | 100 kLux | 100 Klux | 100 kLux |
3 产品结构
4 相机集成指南
4.1 相机探测范围
4.2 （重要）安装注意事项
4.2.1 推荐安装方式
3D 视觉相机安装时，必须对图示避空范围做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。
4.2.2 相机异常原因
若相机安装环境不当，可能会干扰飞行时间测量、三角测距等核心工作原理，从而引发一系列使用异常。具体原因如下： 1、硬件安装不当：物理遮挡与视场角（FOV）裁剪 结构件边框、筋条等侵入传感器标称视场角，或安装偏心、开孔过小，导致视野被裁剪，传感器误识别结构件为目标。典型表现为固定盲区、虚假近距离测距、视场压缩，会导致设备避障漏检、路径误判，降低感知可靠性。 2、光学干扰：近场红外串扰与反射 这是最常见失效原因，狭窄安装空间导致红外光异常反射串扰，主要分三类： 第一，内壁反射引发多路径干扰。红外光经结构件内壁多次反射后被接收，使检测时间改变，计算距离失真。 第二，强反射面引发局部失效。高亮光滑材质（抛光金属、镜面）发生镜面反射，导致局部信号无法接收或过曝饱和。 第三，近距离结构强烈反射引发高光污染。传感器与结构件距离<10cm且材质高亮光滑时，强反射光线导致接收器饱和。iToF相机相位因高光紊乱，无法解算飞行时间。此类干扰会导致数据失真，加速接收器老化，影响设备核心功能。 3、光学干扰：光学窗口的干扰 传感器前方保护玻璃等光学窗口的材质、清洁度问题引发干扰，主要分三类： 第一，多重反射引发伪影干扰。窗口内外表面反射形成伪影，与有效信号混合，导致深度图重影、飞点，激光雷达点云重复 第二，玷污与雾化引发信噪比下降。密闭空间易导致窗口起雾、积尘，传感器无法识别有效信号 第三，材质不匹配引发信号衰减。信号可能无法穿透普通玻璃、亚克力，导致全域数据丢失。窗口干扰会导致测量误差增大，损坏镜头，增加维护成本。更换高透玻璃可改善。 4、其他隐性影响因素 第一，安装应力：卡扣过紧导致镜头微形变、光轴偏移，ToF相机光轴偏移导致距离偏差。 第二，热干扰：密闭空间散热差，传感器温升、窗口热形变导致测距漂移，长期易大面积失效。4.3 SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。4.4 使用环境与可靠性
| 项目 | 规格 | |
|---|---|---|
| 工作环境 | 温度 | -20℃— 60℃ |
| 照度 | 0KLUX—100KLUX | |
| 存储环境 | 温度 | -40℃—70℃ |
| 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH | |
| 正常工作温升 | 外壳温升<25℃ | |
| ESD等级 | 接触放电±4KV，空气放电±8KV | |
| RE等级 | 符合GB 9254 CLASS A规范 | |
| 工作寿命 | 3年 | |
| 环保认证 | RoHS |
5 快速使用指南
5.1 连接测试
5.1.1 相机供电
- 将DC电源线一端插入相机的DC电源接口，另一端连接24V/2A的DC电源适配器。
- 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。
- 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。
5.1.2 网络配置
- 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接
- 相机出厂默认192.168.100.82。
- 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
5.1.3 运行软件
- 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。
- 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。
- 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。
5.2 界面说明
LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。 本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。
6 常见问题
| 序号 | 问题 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 点击打开相机无响应 | 需检查并关闭防火墙设置，确保相机通信未被拦截 |
| 2 | 上位机检测到多个IP地址 | 因局域网内存在IP地址冲突，需手动选择正确的IP地址以打开相机 |
| 3 | 打开相机后数据流不稳定 | 建议使用千兆网线连接相机，使用百兆网线可能导致初始数据传输不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 默认安装至C盘可能因系统权限限制导致运行异常，建议选择具有适当读写权限的安装目录 |
7 注意事项
