修订记录
| 修订日期 | 版本号 | 修订说明 |
|---|---|---|
| 2023/11/21 | V0.1 | 新增文档 |
| 2024/11/25 | V1.0 | 更新相机存储温度 |
1. 前言
1.1 文档目的与范围
本文档介绍了H3310相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。1.2 术语
| Baseline | 在双目深度相机中，Baseline（基线）是指两个摄像头（或相机）之间的水平距离。它是指相机的光学轴之间的距离，通常以毫米（mm）为单位表示。 |
|---|---|
| Depth | 深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’ |
| FOV | 视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV) |
| IR camera | 红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像 |
| RGB camera | 彩色相机，或彩色摄像头 |
| Depth camera | 深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机 |
| Soc | 系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能 |
1.3 结构光技术原理
双目结构光是一种常见的三维视觉测量技术，结合了双目视觉和结构光投影技术。它通过使用两个相机（双目）和结构光投影来获取物体的三维形状和深度信息。 下面是双目结构光的工作原理：- 结构光投影： 首先，通过投射器将结构光投影到目标物体上。结构光通常是由红外线或可见光的光源发出，并经过特殊的编码或调制，例如使用光栅或斑点图案。投影的结构光在目标物体表面产生明暗或变形的图案。
- 双目摄像： 在结构光投影的同时，双目摄像设备（通常是两个摄像头）同时拍摄目标物体。这两个摄像头分别位于一定的距离内，通常模拟人眼的间距。摄像头会记录下结构光投影到目标物体上的图案以及目标物体的外观。
- 图像获取： 摄像头会捕捉到两幅图像，即左目图像和右目图像。这两幅图像中，结构光投影在目标物体上产生了畸变或偏移，这些畸变或偏移包含了目标物体的深度信息。
- 图像处理： 通过计算左右两个摄像头捕捉到的图像之间的差异，可以推断出目标物体表面的深度信息。结合结构光投影的图案和双目图像的差异，可以生成目标物体的三维点云模型，即由多个点构成的三维形状模型。
- 测量和重建： 最后，利用得到的三维点云模型，可以进行测量、分析或重建目标物体的形状和尺寸。
2. 产品概述
H3310是一款RGB-D结构光工业相机，机身重量为400g，可搭载在复合机器人和小型机械臂上，并在30-60cm的识别距离提供高精度3D数据和高分辨率RGB数据。相机搭载计算平台，可独立运行AI应用算法，用于工业机器人的识别、检测与定位任务。2.1 产品外观
2.2 功能特性
- 集成计算平台：算力为6.0 TOPS，无需外部CPU即可运行应用算法。
- 3D数据输出：结合结构光成像与AI算法，提供高精度3D数据。
- 小型化设计：重量为400g，提供开放接口，便于部署。
- 量产能力：支持产品规模化稳定量产。
3. 规格参数
3.1 基本规格
| 型号 | H3310 |
|---|---|
| 工作原理 | 双目编码结构光技术 |
| 深度分辨率 (HxV) | 1280x1024 |
| RGB分辨率 (HxV) | 1920x1080 |
| 数据捕捉时间 | 约0.8秒 |
| 输出 | 深度、RGB与幅度图 |
| 工作范围 | 300mm 至 600mm |
| 视场角 (HxV) | 55°×45° |
| 精度 | ±0.1mm（@350mm） |
| 功耗 | 8W@24VDC |
| 尺寸 (LxWxH) | 124mm×70mm×53mm |
| 重量 | 400g |
| 电源供应 | 12V-24VDC/3A |
| 数据通信 | 千兆以太网 |
| 防护等级 | IP55 |
| 工作温度 | 0°C至40°C |
| 存储温度 | -40°C至85°C |
| 编程语言 | C/C++ |
| 第三方支持 | ROS/ROS2 |
| 操作系统 | - ARM Linux (AArch64) |
| ㅤ | - Linux (x86_64) |
| ㅤ | - Windows 7/8/10/11 |
| 散热方式 | 被动散热 |
| 眼部安全 | 3R级 |
| 抗阳光干扰能力 | 10Klux |
3.2 接口定义
相机端接口说明： 电源口 网口
| 端口 | 引脚 | 信号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 以太网口 | 1 | 0+ | 橙白 |
| ㅤ | 2 | 0- | 橙 |
| ㅤ | 3 | 1+ | 绿白 |
| ㅤ | 4 | 1- | 绿 |
| ㅤ | 5 | 2+ | 蓝 |
| ㅤ | 6 | 2- | 蓝白 |
| ㅤ | 7 | 3+ | 棕白 |
| ㅤ | 8 | 3- | 棕 |
| 电源口 | 1 | CON_IN | IO输入公共端 |
| ㅤ | 2 | IN_2 | IO输入2 |
| ㅤ | 3 | IN_1 | IO输入1 |
| ㅤ | 4 | COM_OUT | IO输出公共端 |
| ㅤ | 5 | OUT_2 | IO输出2 |
| ㅤ | 6 | OUT_1 | IO输出1 |
| ㅤ | 7 | VIN+ | DC电源24v 正 |
| ㅤ | 8 | VIN- | DC电源24v 负 |
3.3 相机组件介绍
| 序号 | 组件 |
|---|---|
| 1 | IR camera |
| 2 | RGB camera |
| 3 | 结构光投射器 |
| 4 | 电源线 |
| 5 | 以太网 |
4. 相机集成指南
4.1 相机视场角
4.2 相机坐标原点
- X坐标原点位于产品 X 方向轴线对齐；
- Y坐标原点位于产品 Y 方向轴线对齐；
- Z坐标原点位于相机前表面。
4.3 相机结构尺寸
5. 环境及可靠性
| 项目 | ㅤ | 规格 |
|---|---|---|
| 工作环境 | 温度 | 0℃— 40℃ |
| ㅤ | 湿度 | 相对湿度：0%～95%RH，无冷凝 |
| ㅤ | 照度 | 0KLUX—30KLUX |
| 存储环境 | 温度 | -20℃—85℃ |
| ㅤ | 湿度 | 相对湿度：10%～95%RH，无冷凝 |
| 正常工作温升 | ㅤ | 外壳温升<20℃ |
| ESD等级 | ㅤ | 接触放电±4KV，空气放电±8KV |
| RE等级 | ㅤ | 符合GB 9254 CLASS A规范 |
| 工作寿命 | ㅤ | 3年以上 |
| 环保认证 | ㅤ | RoHS |
| 激光安全 | ㅤ | Class 1 |
6. 注意事项
6.1 激光安全等级
7. 常见问题QA
| 序号 | 问题 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 点击打开相机没反应 | 请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
| 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
| 3 | 打开相机数据不稳定 | 相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 |