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# V2 Pro 用户手册

> V2 Pro 导航控制器的规格、接口、安装、建图和定位操作说明。

如需下载全文，请前往[下载中心](/resources/downloads/specifications-and-user-guides "下载中心")下载该产品的用户手册

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  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/9NwIk117B61f2MKh/images/legacy/6158883d-7b19-4268-9f60-11fdb71c8ea7/3bbe318b-e488-43a2-ab70-7d4c2d20a6c7.avif?fit=max&auto=format&n=9NwIk117B61f2MKh&q=85&s=6386f150b8bd083691b182091f2538eb" alt="V2Pro相机用户手册相关图示" width="1236" height="888" data-path="images/legacy/6158883d-7b19-4268-9f60-11fdb71c8ea7/3bbe318b-e488-43a2-ab70-7d4c2d20a6c7.avif" />
</Frame>

## 1.产品概述

### 1.1 产品简介

迈尔微视V2 Pro是一款导航控制器，融合顶视视觉SLAM、2D激光雷达和IMU数据。控制器内置计算平台，无需外部工控机；机器人在导航区域运行后，相机采集环境信息并生成地图，用于移动机器人定位与导航。

### 1.2 功能特性

#### 1.2.1 移动机器人导航

* 融合108°×57°顶视相机、270°扫描范围的2D激光雷达和IMU数据，重复定位精度为±1cm。

* 搭载6 TOPS处理器，通过可视化操作界面执行建图。

#### 1.2.2 人工叉车增强方案

* 集成Wi-Fi 6，用于人工叉车定位数据传输。

* 提供3-pin音频输出，支持语音提示与告警。

### 1.3 应用场景

1.3.1 厂区物流：支持AGV-无人叉车室内外无缝穿梭（仓库-月台-车间）。

1.3.2 人工叉车升级：替代UWB方案，精度更高（提供＜3cm级定位），部署成本更低、时间更短。

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  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/Ai2RiaGVEsyzk96D/images/legacy/7e7ecff2-21d2-41a0-a2c1-ff158ff930e0/dbf0b002-1764-489f-8697-923817412c41.avif?fit=max&auto=format&n=Ai2RiaGVEsyzk96D&q=85&s=fa4e216ec44d0ecaed18ee872035ee8a" alt="应用场景相关图示" width="1280" height="346" data-path="images/legacy/7e7ecff2-21d2-41a0-a2c1-ff158ff930e0/dbf0b002-1764-489f-8697-923817412c41.avif" />
</Frame>

***

## 2 规格参数

### 2.1 基本规格

|          | 参数项                                  | V2Pro导航控制器             |
| -------- | ------------------------------------ | ---------------------- |
| 顶视相机     | 工作范围                                 | 1m-15m （环境光 0-10 klux） |
| 视场角（FOV） | 108°(H)×57°(V)±3°                    |                        |
| 帧率       | 20fps                                |                        |
| 抗干扰能力    | 抗眩光/抗环境光                             |                        |
| 集成模块     | IMU（惯导模块）                            |                        |
| 2D激光雷达   | 扫描频率                                 | 15hz-25hz（可切换）         |
| 检测距离     | 15m @ 10% 反射率/ 40m @ 90%反射率          |                        |
| 测距精度     | ±30mm（典型值）                           |                        |
| 角分辨率     | 0.25°                                |                        |
| 水平视场角    | 270°                                 |                        |
| 主控系统     | 处理器                                  | 瑞芯微8核ARM平台             |
| NPU算力    | 6TOPS                                |                        |
| 通讯接口     | 1× 以太网 / 1× CAN / 4× IO (2 IN 2 OUT) |                        |
| 电源输入     | 24V(±4.8V) DC IN                     |                        |
| 功耗       | 6.6W（平均）；15.3W（最大）                   |                        |
| 无线模块     | wifi6                                |                        |
| 音频输出     | 1×3pin audio\_out (L/R/GND)          |                        |
| 整机尺寸     | 146.5mm×66.3mm×89.4mm                |                        |
| 防护等级     | IP54                                 |                        |
| 工作温度     | -20°\~60°                            |                        |
| 存储温度     | -40°\~80°                            |                        |

注：产品尺寸以三维模型为准

### 2.2 接口定义

导航控制器一共有五个接口，电源DC 24V接口，百兆网口，CAN接口，IO接口，3.5mm音频输出接口。

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/kNk2cPO_S_XIpvDn/images/legacy/24724a5b-15d1-4717-924b-26325b7ff494/e9bb4b68-b23a-45f3-873c-54beb31f17dc.avif?fit=max&auto=format&n=kNk2cPO_S_XIpvDn&q=85&s=2d448a87a3134b5879df4006308bf1bb" alt="接口定义图" width="864" height="322" data-path="images/legacy/24724a5b-15d1-4717-924b-26325b7ff494/e9bb4b68-b23a-45f3-873c-54beb31f17dc.avif" />
</Frame>

| 端口   | 定义    | 说明                                                                                                                                    |
| ---- | ----- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| CN6  | 以太网   | RJ45母头                                                                                                                                |
| CN7  | CAN接口 | 粉：CAN\_H;浅绿：CAN\_L;黑：GND                                                                                                              |
| CN8  | IO接口  | 1：IN1+ 2：IN1-<br />3：IN2+ 4：IN2-<br />5：OUT1+ 6：OUT1-<br />7：OUT2+ 8：OUT2-<br />IO IN:5-24V⾼有效<br />IO OUT:推挽输出，支持24V/100mA驱动<br />能⼒ |
| CN9  | 电源接口  | DC 24V/3A；1：正；G：负                                                                                                                     |
| CN10 | 音频输出  | 3.5mm公头                                                                                                                               |

### 3.产品信息

#### 3.1 产品外观

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/nxqv_xAQEjmfOVcO/images/legacy/0e48595e-2baa-442e-b1ee-0d134d60aa46/7894c8cf-c5a1-4487-9e9a-36c124d61a44.avif?fit=max&auto=format&n=nxqv_xAQEjmfOVcO&q=85&s=7fde5f05925d49b586a990e543679db1" alt="产品外观实物图" width="865" height="313" data-path="images/legacy/0e48595e-2baa-442e-b1ee-0d134d60aa46/7894c8cf-c5a1-4487-9e9a-36c124d61a44.avif" />
</Frame>

### 3.2 结构图纸

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/kNk2cPO_S_XIpvDn/images/legacy/2c2077de-b1f7-4003-b5e5-b72781e30889/2995c2d9-0f15-470f-9b6b-fb7a33801f88.avif?fit=max&auto=format&n=kNk2cPO_S_XIpvDn&q=85&s=f020078305c44dc11ecdf138448fec9c" alt="结构图纸相关图示" width="1487" height="939" data-path="images/legacy/2c2077de-b1f7-4003-b5e5-b72781e30889/2995c2d9-0f15-470f-9b6b-fb7a33801f88.avif" />
</Frame>

#### 3.3 产品组件

#### 3.3.1 组件总览

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/TF-TfIsh_fVqVeCP/images/legacy/bf604270-608b-4964-84c8-3f03034639de/3bdebbaf-423e-4d4c-ad57-cd7f79d13fac.avif?fit=max&auto=format&n=TF-TfIsh_fVqVeCP&q=85&s=e5c767538c375de872708c4051865310" alt="组件总览相关图示" width="377" height="283" data-path="images/legacy/bf604270-608b-4964-84c8-3f03034639de/3bdebbaf-423e-4d4c-ad57-cd7f79d13fac.avif" />
</Frame>

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/nxqv_xAQEjmfOVcO/images/legacy/04312b10-000c-42c1-84e3-5439e185fcd6/d9214987-b9ca-4c74-bad1-447b000d1391.avif?fit=max&auto=format&n=nxqv_xAQEjmfOVcO&q=85&s=a960725d67d267cf960579739c90b0ab" alt="组件总览相关图示 2" width="365" height="288" data-path="images/legacy/04312b10-000c-42c1-84e3-5439e185fcd6/d9214987-b9ca-4c74-bad1-447b000d1391.avif" />
</Frame>

| 序号 | 组件                     |
| -- | ---------------------- |
| 1  | 2D激光发光窗⼝               |
| 2  | 顶视相机镜头窗⼝               |
| 3  | 顶视相机补光灯                |
| 4  | WiFi天线接口               |
| 5  | 安装螺丝孔：4-M3螺丝孔          |
| 6  | 相机线缆（以太⽹，电源，CAN，IO，⾳频） |
| 7  | 铭牌标签位置                 |

#### 3.3.2 WiFi通信模块

V2Pro导航控制器搭载无线网卡，可以提供稳定、高速的WiFi连接。该网卡支持多用户MIMO（MU-MIMO）技术，能在为多个设备同时使用同一频段提供服务时提高信道容量，并通过双流技术实现高达1200Mbps的传输速度。该网卡支持 IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n 标准的 ISM 频段，具体为 2.400 GHz\~2.4835 GHz。详细规格如下：

| 参数类别 | 详细信息                                                                                                                                                                   |
| ---- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 标准   | IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n (2T2R)<br />蓝牙版本：V5.3、V5.0、V4.2、V4.1、V4.0 LE、V3.0+HS、V2.1+EDR                                                                                 |
| 数据速率 | WiFi：<br />• 802.11b: 11 Mbps<br />• 802.11a/g: 54 Mbps<br />• 802.11n: MCS0~~15<br />• 802.11 AC: MCS0~~9<br />• 802.11ax: HE0\~11<br />蓝牙: 1 Mbps、2 Mbps，最高可达 3 Mbps |
| 工作频率 | IEEE 802.11ax/ac/a/b/g/n<br />ISM频段：2.400 GHz \~ 2.4835 GHz<br />（根据当地法规限制，暂不支持5G频段）                                                                                   |

## 4 相机集成指南

### 4.1 相机探测范围及坐标系

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/Ai2RiaGVEsyzk96D/images/legacy/6d0e6ff7-042b-4579-8f32-b39e2f72ae9f/ec831dfa-3279-4408-904d-f783954ed032.avif?fit=max&auto=format&n=Ai2RiaGVEsyzk96D&q=85&s=7df315d2210af3099037809c3b0de49c" alt="相机探测范围及坐标系示意图" width="1298" height="1080" data-path="images/legacy/6d0e6ff7-042b-4579-8f32-b39e2f72ae9f/ec831dfa-3279-4408-904d-f783954ed032.avif" />
</Frame>

### 4.2 相机安装方式

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/sF5769lvvJTqdETT/images/legacy/e22a1325-3e14-419f-b115-5d495fb40fb3/9fc8553e-939d-42d6-a472-e30ec7889b9b.avif?fit=max&auto=format&n=sF5769lvvJTqdETT&q=85&s=53a5e3021c11c8c0f48c3822db46aa55" alt="相机安装方式相关图示" width="454" height="479" data-path="images/legacy/e22a1325-3e14-419f-b115-5d495fb40fb3/9fc8553e-939d-42d6-a472-e30ec7889b9b.avif" />
</Frame>

### 4.3 软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南

***

### 4.4 使用环境及可靠性

| 项目     |    | 规格                  |
| ------ | -- | ------------------- |
| 工作环境   | 温度 | -20℃ \~ 60℃         |
|        | 照度 | 0KLUX--50KLUX       |
| 存储环境   | 温度 | -40℃ \~ 85℃         |
|        | 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH     |
| 正常工作温升 |    | 外壳温升\<25℃           |
| ESD等级  |    | 接触放电±4KV，空气放电±8KV   |
| RE等级   |    | 符合GB 9254 CLASS A规范 |
| 工作寿命   |    | 3年以上                |
| 环保认证   |    | RoHS                |

***

### 5.快速使用指南

### 5.1 包装清单

| 序号 | 描述         |
| -- | ---------- |
| 1  | V2Pro控制器本体 |
| 2  | 2PIN电源线    |

#### 5.2 连接测试

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/sF5769lvvJTqdETT/images/legacy/dfd4c3be-816c-4ffc-81ac-13141e3c2644/9d8858e6-85a0-492f-a353-4e5adf1f81a2.avif?fit=max&auto=format&n=sF5769lvvJTqdETT&q=85&s=a33f14e31b1b75b1eb9b4827f5ec2681" alt="连接测试步骤图" width="658" height="308" data-path="images/legacy/dfd4c3be-816c-4ffc-81ac-13141e3c2644/9d8858e6-85a0-492f-a353-4e5adf1f81a2.avif" />
</Frame>

#### 5.2.1 相机供电

l  将DC电源线一端插入相机的DC电源接口，另一端连接24V/3A的DC电源适配器。

l  观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。

l  若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。

#### 5.2.2 网络配置

l  使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接

l  相机出厂默认IP192.168.100.201。

l  设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。

l  局域网电脑通过web浏览器，输入192.168.100.201:9998支持免密登入。

#### 5.2.3 运行软件

l  运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。

l  参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。

如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。

#### 5.3 界面说明

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/9NwIk117B61f2MKh/images/legacy/4e6942a8-55ab-4030-9609-4c1392a560fa/69362392-66e2-4bd2-8fc3-72e4a3e1efbe.avif?fit=max&auto=format&n=9NwIk117B61f2MKh&q=85&s=b476c8e50f5e2b2b5cb6ce7ef6cee414" alt="界面说明相关图示" width="1280" height="589" data-path="images/legacy/4e6942a8-55ab-4030-9609-4c1392a560fa/69362392-66e2-4bd2-8fc3-72e4a3e1efbe.avif" />
</Frame>

1. 红⾊菜单栏：点击可进⼊相应的功能操作详情，如开始建图、重定位、地图管理等。

2. 蓝⾊框：可⻅使⽤加载的2D轮廓图以及⼩⻋定位显⽰图标。

3. 绿⾊框：显⽰顶视相机实时RGB图。

4. ⻩⾊框：实时显⽰重定位信号强度（绿⾊：强度优，蓝⾊：强度良好，红⾊：强度差）；实时显⽰⼩ ⻋当前的位置坐标，⼩⻋当前运动速度，以及⿏标位置坐标。

#### 5.4 建图过程

1.开始建图

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/v6LV3HuYyMJV7gn5/images/legacy/edcaac72-adf1-4432-ba27-9b7323cde695/8cdd9468-9cb7-437d-a823-4a0cbffae053.avif?fit=max&auto=format&n=v6LV3HuYyMJV7gn5&q=85&s=f7b3ce688b6c7c2ba46206e1faf9333e" alt="建图过程相关图示" width="1280" height="602" data-path="images/legacy/edcaac72-adf1-4432-ba27-9b7323cde695/8cdd9468-9cb7-437d-a823-4a0cbffae053.avif" />
</Frame>

2.输入地图名

* 地图名由字⺟、数字、下划线组成, 不能以数字开头。

3.建图界面

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/kNk2cPO_S_XIpvDn/images/legacy/2568abac-69b0-4e56-af86-53575c614918/12edb330-0198-49f8-a1de-cbcc05192b4a.avif?fit=max&auto=format&n=kNk2cPO_S_XIpvDn&q=85&s=805541f9d694edb4de16c0a3ad2fa021" alt="建图过程相关图示 2" width="1280" height="596" data-path="images/legacy/2568abac-69b0-4e56-af86-53575c614918/12edb330-0198-49f8-a1de-cbcc05192b4a.avif" />
</Frame>

* 建图过程中，⼩⻋的运⾏速度最⼤不超过0.5m/s，⻆速度不超过20度/s。

* 界⾯上可以显⽰激光轮廓，顶视相机图像。

4.提前规划⼤致录图路径，尽量保持低速（\<0.2m/s）匀速、直⾏、直⻆转弯，避免重复路径、随机 抖动，同⼀⽅向路径保持约1/3共视区域，⼀般情况平⾏距离保持2⽶左右，最⼤限度覆盖建图区域 或机器⼈⾏进路径，理想情况如下图所⽰：

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/Ai2RiaGVEsyzk96D/images/legacy/7f2923e9-c17c-47a0-8720-9de448d0a851/045b2eb3-7aca-4ae2-8693-660381d3301e.avif?fit=max&auto=format&n=Ai2RiaGVEsyzk96D&q=85&s=b7f98c63e919857d55ccef7264eebd66" alt="建图过程相关图示 3" width="715" height="368" data-path="images/legacy/7f2923e9-c17c-47a0-8720-9de448d0a851/045b2eb3-7aca-4ae2-8693-660381d3301e.avif" />
</Frame>

5.结束建图

* AGV在运⾏区域内扫图，扫图完成后点击菜单栏结束建图后，请耐⼼等待（等待时间与扫图区域⼤⼩相关）。

#### 5.5 地图管理

1.地图管理界面

2.后台地图

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/9NwIk117B61f2MKh/images/legacy/60beebd0-634a-4145-907c-e553c16a5db1/82af1a8d-d514-4304-89d0-439e413314b3.avif?fit=max&auto=format&n=9NwIk117B61f2MKh&q=85&s=3612652e21b81a263d0ad90c8c575799" alt="地图管理相关图示" width="1280" height="652" data-path="images/legacy/60beebd0-634a-4145-907c-e553c16a5db1/82af1a8d-d514-4304-89d0-439e413314b3.avif" />
</Frame>

建图完成后，点击菜单栏地图管理，可以在后台地图列表中看到刚才建的地图名，点击部署按扭，则将该地图部署到主机地图。有多个地图，需要全部部署到主机地图。⽀持对地图修改，导出和删除操作。

3.主机地图

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/nxqv_xAQEjmfOVcO/images/legacy/22d53108-6c4c-4352-afde-cea020bcf3dc/60add4a5-7fb8-403b-89fa-52c52a02ac2f.avif?fit=max&auto=format&n=nxqv_xAQEjmfOVcO&q=85&s=7bb653a1a5bab0c4b1d26fa6a74387a9" alt="地图管理相关图示 2" width="1280" height="586" data-path="images/legacy/22d53108-6c4c-4352-afde-cea020bcf3dc/60add4a5-7fb8-403b-89fa-52c52a02ac2f.avif" />
</Frame>

在主机地图点击应⽤，该地图才会⽣效，⽀持对地图的导出和删除。 点击应⽤后且记⼀定要重启本体后，地图才会应⽤⽣效，否之会重定位不上等情况。

#### 5.6 重定位

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/chmV2dpTffK_RM5U/images/legacy/a2c8e5ae-7696-4335-aac3-d104f19e5661/deb0504b-1722-4266-9085-373b38eaf7b1.avif?fit=max&auto=format&n=chmV2dpTffK_RM5U&q=85&s=793b925cac23bae0edf8565f5901081c" alt="重定位相关图示" width="1062" height="773" data-path="images/legacy/a2c8e5ae-7696-4335-aac3-d104f19e5661/deb0504b-1722-4266-9085-373b38eaf7b1.avif" />
</Frame>

* 点击重定位后可通过⿏标拖拽以激光点云和激光轮廓图的匹配提⽰给定⼤致重定位位姿，进⾏重定 位。

* 重定位成功后定位超时异常消失。

#### 5.7 参数配置

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/Ai2RiaGVEsyzk96D/images/legacy/83cdaa3d-47fc-49fc-9d71-26ba6ae2a4b3/edeb23b6-0f47-4be5-8d33-26a5b0a8a1f5.avif?fit=max&auto=format&n=Ai2RiaGVEsyzk96D&q=85&s=345f10299cb3600dbe0eb83a56f1784b" alt="参数配置相关图示" width="1256" height="579" data-path="images/legacy/83cdaa3d-47fc-49fc-9d71-26ba6ae2a4b3/edeb23b6-0f47-4be5-8d33-26a5b0a8a1f5.avif" />
</Frame>

查看和配置机器⼈配置的底盘定位参数与传感器标定值中的激光与相机外参。

## 6 常见问题

| 序号 | 问题           | 说明                                       |
| -- | ------------ | ---------------------------------------- |
| 1  | 点击打开相机无响应    | 需检查并关闭防火墙设置，确保相机通信未被拦截                   |
| 2  | 上位机检测到多个IP地址 | 因局域网内存在IP地址冲突，需手动选择正确的IP地址以打开相机          |
| 3  | 打开相机后数据流不稳定  | 建议使用千兆网线连接相机，使用百兆网线可能导致初始数据传输不稳定         |
| 4  | 软件安装位置       | 默认安装至C盘可能因系统权限限制导致运行异常，建议选择具有适当读写权限的安装目录 |

## 7 注意事项

### 7.1 激光安全

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/nxqv_xAQEjmfOVcO/images/legacy/0df0a45a-f378-43c5-82cc-23e3b6a1805d/12994efb-680e-499f-bce2-781956a9edf9.avif?fit=max&auto=format&n=nxqv_xAQEjmfOVcO&q=85&s=7fc7dda9a87cdcc0d73f4432904c50a0" alt="激光安全相关图示" width="634" height="127" data-path="images/legacy/0df0a45a-f378-43c5-82cc-23e3b6a1805d/12994efb-680e-499f-bce2-781956a9edf9.avif" />
</Frame>

### 7.2 内含锂电池

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/9NwIk117B61f2MKh/images/legacy/471921a1-2769-4eb1-ac65-e72dea462455/244bbbe8-7ff8-4f38-a9c2-4b13fe44e7d2.avif?fit=max&auto=format&n=9NwIk117B61f2MKh&q=85&s=40d6406345d0231efeeded9126d7023a" alt="内含锂电池相关图示" width="927" height="242" data-path="images/legacy/471921a1-2769-4eb1-ac65-e72dea462455/244bbbe8-7ff8-4f38-a9c2-4b13fe44e7d2.avif" />
</Frame>

## 8 附件

### 操作手册

[V2纯定位版本操作手册](/developers/v2-localization/pure-localization-guide "V2纯定位版本操作手册")

### 通讯协议

[V2PRO UDP通讯协议](/developers/v2-localization/udp-protocol "V2PRO UDP通讯协议")

[V2使用外部激光协议](/developers/v2-localization/external-lidar "V2使用外部激光协议")

[V2视觉定位模块Http通讯协议](/developers/v2-localization/http-protocol "V2视觉定位模块Http通讯协议")

### ROS1 & ROS2 示例

[README\_V2\_service\_ROS1](/developers/ros/v2-ros1 "README_V2_service_ROS1")

[README\_V2\_service\_ROS2](/developers/ros/v2-ros2 "README_V2_service_ROS2")

[ROS极简使用说明](/developers/ros/quickstart "ROS极简使用说明")