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# S11 dToF RGBD相机
> S11 dToF RGB-D 相机的规格、接口、结构和使用说明。
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## 1 产品概述
### 1.1 产品简介
迈尔微视S11是一款基于dToF技术的全固态RGB-D相机，面向移动机器人，提供网口和USB接口。室外典型测距范围为0.1-5米\[1]，最高测距精度为1cm，可同步输出深度数据、RGB图像及IR图，用于避障、空间感知与建模。另提供MIPI接口定制模组，其性能参数与标准款一致，通讯接口、尺寸和供电方式有所不同。
注\[1]：室内最远测距可达10米。
### 1.2 功能特性
* dToF深度感知技术：直接测量激光信号往返目标物体的时间以计算距离，相比iToF，精度更高（≤1cm）、有效探测距离更广（0.1-10米），户外抗环境光干扰能力更强。
* 多数据同步输出：可同时输出深度图、RGB图及IR幅值图，数据采集无延迟。
* 全固态结构设计：无机械运动部件，体积小巧（90×25×25 mm）、重量轻（网口款约130g，USB款约90g），抗震性与稳定性更优，可根据需求提供MIPI接口定制模组（33×18×13mm）。
### 1. 3 应用场景
1. 清洁机器人（地面障碍检测）
2. 工业移动机器人（AGV/AMR）
3. 服务机器人（导购、配送）
4. 家庭陪伴机器人（环境感知）
5. 特种机器人（低温、潮湿环境）
### 规格参数
| S11相机 | 网口 | USB | MIPI |
| ------------ | -------------------------------- | -------------------------------- | -------------------------------- |
| 使用环境 | 室内/室外 | 室内/室外 | 室内/室外 |
| 深度技术 | dToF | dToF | dToF |
| 激光波长 | 940nm | 940nm | 940nm |
| 深度测距
范围 | 0.1-5米（室外），
10%-90%反射率 | 0.1-5米（室外），
10%-90%反射率 | 0.1-5米（室外），
10%-90%反射率 |
| 测距精度 | 1cm | 1cm | 1cm |
| 输出数据 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 |
| 深度分辨率/帧率 | 240×96\@max. 20fps/10fps（典型值） | 240×96\@max. 20fps/10fps（典型值） | 240×96\@max. 20fps/10fps（典型值） |
| 深度FOV | 136°×56° | 136°×56° | 136°×56° |
| RGB分辨率/帧率 | 1280×1080\@max. 20fps/10fps（典型值） | 1280×1080\@max. 20fps 10fps（典型值） | N/A |
| RGB FOV | 120°×110°±3° | 120°×110°±3° | N/A |
| RGBD对齐 | 支持 | 支持 | N/A |
| 数据接口 | 以太网 | USB | MIPI |
| 工作温度 | -20℃\~60℃ | -20℃\~60℃ | N/A |
| 存储温度 | -20℃\~70℃ | -20℃\~70℃ | N/A |
| 时间同步 | PTP | PTP | N/A |
| 防护等级 | IP54 | N/A | N/A |
| 人眼安全 | CLASS I | CLASS I | CLASS I |
| 外形尺寸 | 90×25×25mm | 90×25×25mm | 33×18×13mm |
| 重量 | 约130g | 约90g | \<10g |
| 功耗 | \< 4W（平均），
13W（峰值） | \< 4W（平均），
30W（峰值） | ≤2W（平均），
8W（峰值） |
| 供电方式 | 12V\~24V DC | 5V USB3.0供电 | 3.3V/5V DC |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7+, Linux, Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰 | 100 kLux | 100 Klux | 100 kLux |
## 3 产品结构
S11网口款尺寸图
S11 USB款尺寸图
S11 MIPI 140°
## 4 相机集成指南
### 4.1 相机探测范围
S11系列140°×56°相机视场角2D图
### 4.2 （重要）安装注意事项
#### 4.2.1 推荐安装方式
3D 视觉相机安装时，必须对图示避空范围做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。
#### 4.2.2 相机异常原因
若相机安装环境不当，可能会干扰飞行时间测量、三角测距等核心工作原理，从而引发一系列使用异常。具体原因如下：
1、硬件安装不当：物理遮挡与视场角（FOV）裁剪
结构件边框、筋条等侵入传感器标称视场角，或安装偏心、开孔过小，导致视野被裁剪，传感器误识别结构件为目标。典型表现为固定盲区、虚假近距离测距、视场压缩，会导致设备避障漏检、路径误判，降低感知可靠性。
2、光学干扰：近场红外串扰与反射
这是最常见失效原因，狭窄安装空间导致红外光异常反射串扰，主要分三类：
第一，内壁反射引发多路径干扰。红外光经结构件内壁多次反射后被接收，使检测时间改变，计算距离失真。
第二，强反射面引发局部失效。高亮光滑材质（抛光金属、镜面）发生镜面反射，导致局部信号无法接收或过曝饱和。
第三，近距离结构强烈反射引发高光污染。传感器与结构件距离\<10cm且材质高亮光滑时，强反射光线导致接收器饱和。iToF相机相位因高光紊乱，无法解算飞行时间。此类干扰会导致数据失真，加速接收器老化，影响设备核心功能。
3、光学干扰：光学窗口的干扰
传感器前方保护玻璃等光学窗口的材质、清洁度问题引发干扰，主要分三类：
第一，多重反射引发伪影干扰。窗口内外表面反射形成伪影，与有效信号混合，导致深度图重影、飞点，激光雷达点云重复
第二，玷污与雾化引发信噪比下降。密闭空间易导致窗口起雾、积尘，传感器无法识别有效信号
第三，材质不匹配引发信号衰减。信号可能无法穿透普通玻璃、亚克力，导致全域数据丢失。窗口干扰会导致测量误差增大，损坏镜头，增加维护成本。更换高透玻璃可改善。
4、其他隐性影响因素
第一，安装应力：卡扣过紧导致镜头微形变、光轴偏移，ToF相机光轴偏移导致距离偏差。
第二，热干扰：密闭空间散热差，传感器温升、窗口热形变导致测距漂移，长期易大面积失效。
### 4.3 SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。
### 4.4 使用环境与可靠性
| 项目 | | 规格 |
| ------ | --------------- | ------------------- |
| 工作环境 | 温度 | -20℃-- 60℃ |
| 照度 | 0KLUX--100KLUX | |
| 存储环境 | 温度 | -40℃--70℃ |
| 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH | |
| 正常工作温升 | | 外壳温升\<25℃ |
| ESD等级 | | 接触放电±4KV，空气放电±8KV |
| RE等级 | | 符合GB 9254 CLASS A规范 |
| 工作寿命 | | 3年 |
| 环保认证 | | RoHS |
## 5 快速使用指南
### 5.1 连接测试
#### 5.1.1 相机供电
1. 将DC电源线一端插入相机的DC电源接口，另一端连接24V/2A的DC电源适配器。
2. 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。
3. 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。
#### 5.1.2 网络配置
1. 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接
2. 相机出厂默认192.168.100.82。
3. 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
#### 5.1.3 运行软件
1. 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。
2. 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。
3. 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。
### 5.2 界面说明
LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。
本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。
软件界面概览（未打开相机）
打开相机后界面多出右侧功能栏（编号3区域），可以点击顶部“基础工具”、“应用算法”、“其他”菜单获取所需功能。其中，基础工具提供图像显示、2D设置、3D设置、滤波等功能。
软件界面概览（打开相机）
设备列表位于界面左上角位置，单击文字【开启】或【关闭】可以打开或者关闭相机。设备列表位于界面左侧中间位置，会显示相机信息、软件操作、操作结果和取流结果。设备信息位于界面左下角，显示当前在设备列表中被选中的设备的相关信息。
单击【采集】按钮可以让设备开始或停止采集图像，单击后按钮将不可用，直至本次操作完成。单击【单张保存】按钮，保存已开启的流数据的图像。单击【深度图】【强度图】【RGB】【点云】复选框，可以按需开启所需格式的图像。
如需获取更详尽信息，请参考LxCameraViewer上位机软件使用手册。
## 6 常见问题
| 序号 | 问题 | 说明 |
| -- | ------------ | ---------------------------------------- |
| 1 | 点击打开相机无响应 | 需检查并关闭防火墙设置，确保相机通信未被拦截 |
| 2 | 上位机检测到多个IP地址 | 因局域网内存在IP地址冲突，需手动选择正确的IP地址以打开相机 |
| 3 | 打开相机后数据流不稳定 | 建议使用千兆网线连接相机，使用百兆网线可能导致初始数据传输不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 默认安装至C盘可能因系统权限限制导致运行异常，建议选择具有适当读写权限的安装目录 |
## 7 注意事项
### 应用案例
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