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# S10相机用户手册
> 本文档介绍了S10相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。
## 修订记录
| 修订日期 | 版本号 | 修订说明 |
| ---------- | ---- | -------- |
| 2025/01/13 | V1.0 | 新增文档 |
| 2025/02/27 | V1.1 | 修改TOF视场角 |
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## 1.前言
### 1.1 文档目的与范围
本文档介绍了S10相机的产品规格，以及供开发者了解和使用相关产品的部分设计细节。
### 1.2术语
| RGBD相机 | 相机支持同时输出RGB图像和depth图像，并保证时间和空间同步 |
| ------------ | ------------------------------------------------------------- |
| Depth | 深度视频流与彩色或者黑白视频流类似，每个像素都有一个值代表距离摄像机的距离，即‘深度’ |
| FOV | 视场角，用于描述相机成像给定场景的角度范围，主要有水平视场角(HFOV)、垂直视场角(VFOV)和对角线视场角(DFOV) |
| IR camera | 红外相机，或红外摄像头，本产品中主要针对近红外波段成像 |
| RGB camera | 彩色相机，或彩色摄像头 |
| Depth camera | 深度相机，其中深度成像模组一般由点阵投射器、红外相机以及深度计算处理器组成，彩色成像模组一般指彩色相机 |
| Soc | 系统级芯片，用于处理图像数据，深度结算，应用算法运算等功能 |
| DTOF | 基于飞行时间测量原理的距离传感技术 |
### 1.3工作原理
本产品是基于DTOF的技术，它具有测距范围广、精度良好、成本低、抗干扰性好等优点,数据更稳定更可靠的3D深度相机。同时整机集成RGB模块，实现彩色图像的获取。在相机内部可以实现RGB和depth图像的对齐功能。
## 2.产品概述
该产品是一款，小体积，高性能，高性价比的工业级RGBD相机。可提供0.3m-8m的高性能深度数据。相机内部实现RGB图和depth图，空间和时间上的对齐功能。该产品自带SOC，可以输出深度图，强度图，RGB图，点云图和避障算法结果。接口上不仅支持以太网接口，同时该相机支持通过2路IO输出，2路IO输入，实现4组避障区域的切换和急停信号、减速信号、安全三种信号的输出。
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### 2.1 产品外观
图 1 S10外观实物图
### 2.2 功能特性
* DTOF功耗低，并且体积小巧
* 内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用
* 环境适应性强：可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。
* 测量范围广：可覆盖0.3-8米距离范围。
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## 3.规格参数
### 3.1 基本规格
| 产品型号 | S10 |
| --------- | ----------------------------------------------------- |
| 工作原理 | DTOF深度相机 |
| 输出格式 | Depth & RGB \&Amplitude Map |
| TOF分辨率和帧率 | 240x [160@Max.20fps](mailto:160@Max.20fps)，典型值15fps |
| TOF视野角度 | 90°\*61° |
| RGB分辨率和帧率 | 1920×[1080@Max.20fps](mailto:1080@Max.20fps)，典型值15fps |
| RGB视野角度 | 90°\*70° |
| 距离范围 | 0.3-8m(@90%ref) 0.3-3m(@5%) |
| 精度 | 1标准差\<3cm室温（25℃），70%ref，\<50kLux光照 |
| 功耗 | ≤4W & 28w |
| 激光 | 940nm |
| 尺寸 | 宽高深80mm×25mm×37mm |
| 重量 | ≤300g |
| 供电方式 | 24V±20% |
| 通讯接口 | Ethernet / IO |
| 防护等级 | IP54 |
| 工作温度 | -20°C\~60°C |
| 存储温度 | -40°C\~85°C |
| 软件环境 | C / C++ / ROS SDK |
| 操作系统支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
| 散热方式 | 被动散热(Passive，no fan) |
注：产品尺寸以三维模型为准
### 3.2 接口定义
相机端接口说明：
相机端一共有三个接口，电源DC24v接口，百兆以太网接口，功能接口（8pin IO接口）
配线线序说明：
| 线缆 | P1序号 | 颜色 | 说明 |
| ---- | ---- | -- | --------- |
| 以太网线 | 1 | 橙 | OUT\_COM2 |
| ㅤ | 2 | 黄 | OUT\_2 |
| ㅤ | 3 | 绿 | OUT\_COM1 |
| ㅤ | 4 | 蓝 | OUT\_1 |
| ㅤ | 5 | 紫 | IN\_COM2 |
| ㅤ | 6 | 灰 | IN\_2 |
| ㅤ | 7 | 棕 | IN\_COM1 |
| ㅤ | 8 | 白 | IN\_1 |
| 电源线 | 1 | 红 | 24V+ |
| ㅤ | G | 黑 | 24V- |
### 3.3相机组件介绍
| VCSEL | 发射激光器 |
| ----- | -------- |
| SPAD | 单光子雪崩二极管 |
| RGB | RGB模组 |
| 电源指示灯 | 上电后慢闪 |
## 4.相机集成指南
### 4.1 结构设计
### 4.1.1 相机视场角
图 3相机视野图
### 4.1.2 相机尺寸
### 4.2 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和MRDVS SDK开发指南
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## 5.环境及可靠性
| 项目 | ㅤ | 规格 |
| ------ | -- | ------------------- |
| 工作环境 | 温度 | -20℃-- 60℃ |
| ㅤ | 湿度 | 相对湿度：0%～95%RH，无冷凝 |
| ㅤ | 照度 | 0KLUX--100KLUX |
| 存储环境 | 温度 | -40℃--85℃ |
| ㅤ | 湿度 | 相对湿度：10%～95%RH，无冷凝 |
| 正常工作温升 | ㅤ | 外壳温升\<25℃ |
| ESD等级 | ㅤ | 接触放电±4KV，空气放电±8KV |
| RE等级 | ㅤ | 符合GB 9254 CLASS A规范 |
| 工作寿命 | ㅤ | 10年 |
| 环保认证 | ㅤ | RoHS |
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## 6.快速使用指南
### 6.1连接测试
1. 相机DC电源接24V/2A，供电。电源指示灯蓝灯慢闪，表示上电正常。
2. 相机通过六类网线和电脑连接。
3. 相机出厂默认IP192.168.100.82。
4. 设置电脑ip和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
5. 运行配套上位机软件，获取相机图像。
6. 上位机软件联系迈尔微视销售或者技术支持获取。
### 6.2 IO接线说明
| 接口 | 属性 | 备注 |
| ---- | ------ | --------------------------- |
| IN1 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入 |
| IN2 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持 24V/开接入 |
| OUT1 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉 |
| OUT2 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持 24V 上拉 |
| COM | GND | 离散量输出信号共地点，IN1和IN\_COM1成对使用 |
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## 7.注意事项
### 7.1激光安全等级
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## 8.常见问题QA
| 序号 | 问题 | 说明 |
| -- | ---------- | --------------------------- |
| 1 | 点击打开相机没反应 | 请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
| 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
| 3 | 打开相机数据不稳定 | 相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 |