> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.mrdvs.cn/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.
# S10Ultra系列3D相机
> S10 Ultra dToF RGB-D 相机的规格、接口、IMU、SLAM 支持和使用说明。
如需下载全文，请前往[下载中心](/resources/downloads/specifications-and-user-guides "下载中心")下载该产品的用户手册
## 产品概述
迈尔微视S10 Ultra是一款基于dToF技术的工业级雷视一体相机，室内外测距范围为0.2-42m。相机支持RGB图与深度图的时空对齐，并内置最高200Hz数据输出频率的IMU，可配合FastLio和[FastLio2](https://github.com/Lanxin-MRDVS/MRDVS-S10Ultra_Mapping "FastLio2")等SLAM算法使用。设备内置SoC，支持软触发，并提供MIPI模组版本。
## 核心技术与应用场景
* dToF深度感知技术：直接测量激光信号往返目标物体的时间以计算距离，有效探测距离更广（0.2-42m），抗环境光干扰能力更强（100 kLux）。
* 多数据同步输出：可同时输出深度图、高质量RGB图及IR图，支持时空同步。
* 全固态结构设计：无机械运动部件，体积小巧（106×69×43mm），抗震性与稳定性更优，提供RGBD对齐数据。
**主要应用场景：**
* 割草机器人：用于庭院、草坪等环境中的定位与导航。
* 工业四足机器人：用于巡检、勘探场景中的定位、导航与环境感知。
* 多旋翼无人机：用于巡检、测绘场景中的定位、导航、避障与环境感知。
## 产品规格参数
| 性能指标 | S10Ultra |
| --------- | ---------------------------------------- |
| 使用环境 | 室内外 |
| 深度技术 | dToF |
| 激光波长 | 940nm |
| 深度测距范围 | 0.2~~42m (90%反射率)
0.2~~30m (10%反射率) |
| 测距精度 | ≤4cm |
| 输出数据 | 深度（点云）图/RGB图/IR（幅值）图 |
| 深度分辨率/帧率 | 240×160 @Max 10fps/10fps（典型值） |
| 深度FOV | 120°×80°±3° |
| RGB分辨率/帧率 | 1280×1080 @Max 20fps 10fps（典型值） |
| RGB FOV | 120°×110°±3° |
| RGBD对齐 | 支持 |
| 数据接口 | 以太网 |
| 工作温度 | -20℃\~75℃ |
| 存储温度 | -40℃\~85℃ |
| 时间同步 | PTP |
| 防护等级 | IP67 |
| 人眼安全 | CLASS I |
| 外形尺寸 | 106×69×43mm |
| 重量 | 约440g |
| 功耗 | \< 9W |
| 供电方式 | 12\~27V |
| 软件环境 | C/C++/ROS SDK |
| 系统支持 | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS |
| 抗光干扰 | 100 kLux |
| IMU输出频率 | 200Hz |
## 产品结构及软件
### 结构尺寸
### 软件SDK
参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。
## 产品集成指南
| 项目 | | 规格 |
| ---- | -- | --------------- |
| 工作环境 | 温度 | -20℃-- 75℃ |
| | 照度 | 0KLUX--100KLUX |
| 存储环境 | 温度 | -40℃--85℃ |
| | 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH |
## 相机探测范围
## （重要）安装注意事项
### 推荐安装方式
3D 视觉相机安装时，必须对图示避空范围做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。
### 相机异常原因
若相机安装环境不当，可能会干扰飞行时间测量、三角测距等核心工作原理，从而引发一系列使用异常。具体原因如下：
1、硬件安装不当：物理遮挡与视场角（FOV）裁剪
结构件边框、筋条等侵入传感器标称视场角，或安装偏心、开孔过小，导致视野被裁剪，传感器误识别结构件为目标。典型表现为固定盲区、虚假近距离测距、视场压缩，会导致设备避障漏检、路径误判，降低感知可靠性。
2、光学干扰：近场红外串扰与反射
这是最常见失效原因，狭窄安装空间导致红外光异常反射串扰，主要分三类：
第一，内壁反射引发多路径干扰。红外光经结构件内壁多次反射后被接收，使检测时间改变，计算距离失真。
第二，强反射面引发局部失效。高亮光滑材质（抛光金属、镜面）发生镜面反射，导致局部信号无法接收或过曝饱和。
第三，近距离结构强烈反射引发高光污染。传感器与结构件距离\<10cm且材质高亮光滑时，强反射光线导致接收器饱和。iToF相机相位因高光紊乱，无法解算飞行时间。此类干扰会导致数据失真，加速接收器老化，影响设备核心功能。
3、光学干扰：光学窗口的干扰
传感器前方保护玻璃等光学窗口的材质、清洁度问题引发干扰，主要分三类：
第一，多重反射引发伪影干扰。窗口内外表面反射形成伪影，与有效信号混合，导致深度图重影、飞点，激光雷达点云重复
第二，玷污与雾化引发信噪比下降。密闭空间易导致窗口起雾、积尘，传感器无法识别有效信号
第三，材质不匹配引发信号衰减。信号可能无法穿透普通玻璃、亚克力，导致全域数据丢失。窗口干扰会导致测量误差增大，损坏镜头，增加维护成本。更换高透玻璃可改善。
4、其他隐性影响因素
第一，安装应力：卡扣过紧导致镜头微形变、光轴偏移，ToF相机光轴偏移导致距离偏差。
第二，热干扰：密闭空间散热差，传感器温升、窗口热形变导致测距漂移，长期易大面积失效。
## 快速使用指南
### 连接测试
连接测试示意图
### 相机供电
* 将DC电源线一端插入相机DC电源接口，另一端连接12\~27V/3A的DC电源适配器。
* 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。
* 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。
### 网络配置
* 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接
* 相机出厂默认192.168.100.82。
* 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。
### 运行软件
* 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。
* 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。
* 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。
## 界面说明
LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。
本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。
软件界面概览（未打开相机）
打开相机后界面多出右侧功能栏（编号3区域），可以点击顶部“基础工具”、“应用算法”、“其他”菜单获取所需功能。其中，基础工具提供图像显示、2D设置、3D设置、滤波等功能。
软件界面概览（打开相机）
设备列表位于界面左上角位置，单击文字【开启】或【关闭】可以打开或者关闭相机。设备列表位于界面左侧中间位置，会显示相机信息、软件操作、操作结果和取流结果。设备信息位于界面左下角，显示当前在设备列表中被选中的设备的相关信息。
单击【采集】按钮可以让设备开始或停止采集图像，单击后按钮将不可用，直至本次操作完成。单击【单张保存】按钮，保存已开启的流数据的图像。单击【深度图】【强度图】【RGB】【点云】复选框，可以按需开启所需格式的图像。
如需获取更详尽信息，请参考LxCameraViewer上位机软件使用手册。
## 激光安全等级
## 常见问题
| 序号 | 问题 | 说明 |
| -- | ---------- | --------------------------- |
| 1 | 点击打开相机没反应 | 请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙 |
| 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 |
| 3 | 打开相机数据不稳定 | 相机建议使用千兆网线，使用百兆网线刚开始的数据会不稳定 |
| 4 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 |
### S10Ultra做为代表产品亮相机器人顶会IROS 2025
## 应用案例
[案例分享：看F公司无人叉车如何每日安全稳定执行超500条任务](/solutions/cases/warehouse/unmanned-forklift-500-tasks "案例分享：看F公司无人叉车如何每日安全稳定执行超500条任务")
[案例分享：潜伏式AMR避障A](/solutions/cases/mobile-robots/under-ride-amr-obstacle-avoidance "案例分享：潜伏式AMR避障A")
[案例分享：轮式人形机器人3D避障](/solutions/cases/mobile-robots/wheeled-humanoid-obstacle-avoidance "案例分享：轮式人形机器人3D避障")