> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.mrdvs.cn/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # S10系列3D相机 > S10 系列 dToF RGB-D 相机的规格、接口、避障输出和使用说明。如需下载全文，请前往[下载中心](/resources/downloads/specifications-and-user-guides "下载中心")下载该产品的用户手册 ## 产品概述迈尔微视S10系列是工业级RGB-D相机。标准版测距范围为0.3-8米，Pro版最长可覆盖0.3-17米。相机支持RGB图与深度图的时空对齐，可输出深度图、强度图、RGB图、点云图和避障算法结果。设备提供以太网、2路I/O输出和2路I/O输入，可切换4组避障区域，并输出急停、减速和安全信号。产品概述相关图示

## 功能与应用 ### 远距离测距与运动场景相机基于dToF技术测量距离，可用于室内外运动场景中的无人车、无人叉车和无人机。远距离测距效果图

### 多路径干扰在狭窄环境中，S10可降低反射信号重叠和多路径干扰对距离测量的影响。 ### 高反射物体与动态反射率 S10支持高反射率物体和高动态范围场景中的深度数据采集。 ### 功耗与帧率 S10最高帧率为20fps，S10 Pro最高帧率为10fps，可用于实时障碍物检测。 ### 多机协作在多机器人协作的环境中，S10通过dToF芯片优化，避免了多机干扰，支持多个设备同时工作。 ### 室外强光环境在100kLux环境光和90%反射率目标条件下，S10测距可达8m，S10 Pro测距可达17m。室外强光测距效果图

**•** 内置避障算法，支持I/O端口直接输出信号：\*\*用户可以选择两种操作模式：通过以太网传输点云数据，集成到现有的避障系统中，或者直接使用内置的避障算法，通过I/O端口向控制器发送减速或停止命令。 ### 功能特性 **• dToF功耗低，并且体积小巧** **• 内置算力，支持输出障碍物检测结果，实现即插即用** \*\*• 环境适应性强：\*\*可抗100KLUX阳光干扰，从黑暗到强光，室内到室外均适用。 **•** 测量范围广，标准版可覆盖0.3-8米距离范围，PRO版最长可覆盖0.3-17米距离范围。 ### 规格参数 | 型号 | S10（提供Lite版） | S10Pro | | ------------- | ------------------------------------------------------------------ | --------------------------------------- | | 激光波长 | 940 nm | 940 nm | | 输出格式 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | 深度(点云)图/RGB图/IR(幅值)图 | | TOF分辨率和帧率 | 240×160 @Max. 20fps，典型值15fps | 240×160 @Max. 10fps，典型值10fps | | TOF视野角度 | 90°×60°±3°
120°×80°±3° | 61°×90°±3° | | RGB 分辨率和帧率 | 1920×1080 @Max. 20fps，典型值15fps
1632×1224 @Max. 20fps，典型值15fps | 1920×1080 @Max. 10fps，典型值10fps | | RGB视野角度 | 90°×60°±3°；120°×80°±3°
（Lite版无RGB） | 61°×90°±3° | | 距离范围 | 0.3-8m(90%反射率) | 0.3\~17m (90%反射率) | | 0.3-3m(5%反射率) | 0.3\~13m (10%反射率) | | | 精度 | ≤3 cm | ≤3 cm | | 平均功耗 | ≤4w | ≤7w | | 尺寸\[1] | 80 mm×37 mm×25 mm | 92 mm×47 mm×51 mm | | 重量 | 190g | 460g | | 供电方式 | 12V\~28V | 24V | | 通讯接口 | Ethernet/GMSL\[2]/IO\[3] | Ethernet/IO | | 防护等级 | IP54 | IP67 | | 工作温度 | -20°C\~60°C | -20°C\~60°C | | 存储温度 | -40°C\~85°C | -40°C\~85°C | | 时间同步 | PTP | PTP | | 软件环境 | C/C++/ROS SDK | C/C++/ROS SDK | | 操作系统支持 | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS | Windows 7/8/10/11, Linux, Arm Linux/ROS | | 抗光干扰 | 100 KLUX | 100KLUX | \[1] 产品尺寸以三维模型为准；\[2] GMSL版请详询；\[3] S10 Lite120°提供IO线。 ### 接口定义 #### · 相机端口说明相机端一共有三个接口，电源DC24V接口，百兆以太网接口，功能接口（8PIN IO接口） · 相机端口说明相关图示

S10系列（除S10 Lite 120°版）相机端接口示意图（无IO线） · 相机端口说明相关图示 2

S10 Lite 120°版相机端接口示意图（有IO线） #### · IO接线说明 | 接口 | 属性 | 备注 | | ---- | ------ | --------------------------- | | IN1 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持24V/开接入 | | IN2 | Input | 离散量输入信号，高有效，支持24V/开接入 | | OUT1 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持24V上拉 | | OUT2 | Output | 离散量输出信号，地/开信号，支持24V上拉 | | COM | GND | 离散量输出信号共地点，IN1和IN\_COM1成对使用 | #### · 配线顺序说明 · 配线顺序说明相关图示

| IO功能口线序 | IO功能线序颜色 | 错误的线序定义 | 正确的线序定义 | | ------- | -------- | --------- | --------- | | 1 | 橙 | OUT\_COM2 | IN1 | | 2 | 黄 | OUT\_2 | IN\_COM1 | | 3 | 绿 | OUT\_COM1 | IN2 | | 4 | 紫 | IN\_COM2 | OUT\_1 | | 5 | 灰 | IN2 | OUT\_COM1 | | 6 | 蓝 | OUT\_1 | IN\_COM2 | | 7 | 棕 | IN\_COM1 | OUT\_2 | | 8 | 白 | IN1 | OUT\_COM2 | #### · 相机组件介绍 · 相机组件介绍相关图示

| VCSEL | 发射激光器 | | ----- | -------- | | SPAD | 单光子雪崩二极管 | | RGB | RGB模组 | | 电源指示灯 | 上电后慢闪 | ### 相机集成指南 #### · 结构设计 1、S10系列120°×80°±3°相机视场角3D图 · 结构设计相关图示

2、S10系列90°×60°±3°相机视场角3D图 · 结构设计相关图示 2

3、S10系列120°×80°±3°相机视场角2D图 · 结构设计相关图示 3

4、S10系列相机视场角2D图 · 结构设计相关图示 4

5、相机尺寸

S10相机尺寸图

S10Pro相机尺寸图 #### **·** (重要)安装注意事项 3D 视觉相机安装时，必须对图示**避空范围（粉色区域）** 做专项避空处理，该范围内严禁存在任何物体。若避空范围内有物体侵入，会直接导致设备点云数据受干扰，进而引发画面噪点、误停障、数据异常等一系列问题。 · (重要)安装注意事项相关图示

下图是使用错误安装方式的典型案例，相机避空范围内存在物体侵入。此安装方式直接违反相机安装规范，会造成点云数据干扰，是引发设备噪点异常、误报误停障的核心诱因，现场安装需严格规避此类问题。 · (重要)安装注意事项相关图示 3

若相机安装环境不当，可能会干扰飞行时间测量、三角测距等核心工作原理，从而引发一系列使用异常。具体原因如下： **1、硬件安装不当：物理遮挡与视场角（FOV）裁剪** 结构件边框、筋条等侵入传感器标称视场角，或安装偏心、开孔过小，导致视野被裁剪，传感器误识别结构件为目标。典型表现为固定盲区、虚假近距离测距、视场压缩，会导致设备避障漏检、路径误判，降低感知可靠性。 **2、光学干扰：近场红外串扰与反射** 这是最常见失效原因，狭窄安装空间导致红外光异常反射串扰，主要分三类：第一，内壁反射引发多路径干扰。红外光经结构件内壁多次反射后被接收，使检测时间改变，计算距离失真。第二，强反射面引发局部失效。高亮光滑材质（抛光金属、镜面）发生镜面反射，导致局部信号无法接收或过曝饱和。第三，近距离结构强烈反射引发高光污染。传感器与结构件距离\<10cm且材质高亮光滑时，强反射光线导致接收器饱和。iToF相机相位因高光紊乱，无法解算飞行时间。此类干扰会导致数据失真，加速接收器老化，影响设备核心功能。 **3、光学干扰：光学窗口的干扰** 传感器前方保护玻璃等光学窗口的材质、清洁度问题引发干扰，主要分三类：第一，多重反射引发伪影干扰。窗口内外表面反射形成伪影，与有效信号混合，导致深度图重影、飞点，激光雷达点云重复第二，玷污与雾化引发信噪比下降。密闭空间易导致窗口起雾、积尘，传感器无法识别有效信号第三，材质不匹配引发信号衰减。信号可能无法穿透普通玻璃、亚克力，导致全域数据丢失。窗口干扰会导致测量误差增大，损坏镜头，增加维护成本。更换高透玻璃可改善。 **4、其他隐性影响因素** 第一，安装应力：卡扣过紧导致镜头微形变、光轴偏移，ToF相机光轴偏移导致距离偏差。第二，热干扰：密闭空间散热差，传感器温升、窗口热形变导致测距漂移，长期易大面积失效。 #### · 软件SDK 参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。 ### 产品集成指南 | 项目 | | 规格 | | ------ | -- | ------------------- | | 工作环境 | 温度 | -20℃-- 60℃ | | | 照度 | 0KLUX--100KLUX | | 存储环境 | 温度 | -40℃--85℃ | | | 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH | | 正常工作温升 | | 外壳温升\<25℃ | | ESD等级 | | 接触放电±4KV，空气放电±8KV | | RE等级 | | 符合GB 9254 CLASS A规范 | | 工作寿命 | | 3年 | | 环保认证 | | ROHS | ### 快速使用指南 #### 连接测试连接测试步骤图

连接测试示意图 #### 相机供电 l 将DC电源线一端插入相机DC电源接口，另一端连接DC电源适配器。 l 观察相机电源指示灯，指示灯为蓝色慢闪时，表示上电正常。 l 若指示灯不亮或显示异常（如红灯常亮），请检查电源接口是否插紧、电源适配器是否通电。 #### 网络配置 l 使用六类网线将相机的通讯接口与电脑的网口直接连接 l 相机出厂默认192.168.100.82。 l 设置电脑IP和相机同一网段，关闭电脑防火墙。 #### 运行软件 l 运行配套上位机软件，获取相机图像，检查图像是否清晰、无花屏或卡顿，确认连接正常。 l 参考5.3界面说明或LxCameraViewer上位机软件使用手册进行使用。 l 如有其他问题，请联系迈尔微视销售或技术支持获取进一步帮助。 ### 界面说明 LxCameraViewer上位机软件支持多个设备的打开与查看，支持查看深度图、强度图、点云图、RGB图的输出，也支持相机基本功能、算法的基本配置等参数的读取和设置。用户通过软件可查看和保存，相机的图像数据、相机内的配置与算法的详细数据等。本软件初始界面分为列表栏（编号1蓝色区域）、菜单栏（编号2绿色区域）和图像显示栏（编号4红色区域）三大区块，在菜单栏区域中双击可最大/最小化，按住鼠标左键并移动鼠标可拖动界面。界面说明相关图示

软件界面概览（未打开相机）打开相机后界面多出右侧功能栏（编号3区域），可以点击顶部“基础工具”、“应用算法”、“其他”菜单获取所需功能。其中，基础工具提供图像显示、2D设置、3D设置、滤波等功能。界面说明相关图示 2

软件界面概览（打开相机）设备列表位于界面左上角位置，单击文字【开启】或【关闭】可以打开或者关闭相机。设备列表位于界面左侧中间位置，会显示相机信息、软件操作、操作结果和取流结果。设备信息位于界面左下角，显示当前在设备列表中被选中的设备的相关信息。单击【采集】按钮可以让设备开始或停止采集图像，单击后按钮将不可用，直至本次操作完成。单击【单张保存】按钮，保存已开启的流数据的图像。单击【深度图】【强度图】【RGB】【点云】复选框，可以按需开启所需格式的图像。如需获取更详尽信息，请参考LxCameraViewer上位机软件使用手册。 ### 激光安全等级激光安全等级相关图示

### 常见问题Q/A | 序号 | 问题 | 说明 | | -- | --------------- | ------------------------------------------------------------------------- | | 1 | 用上位机软件打开相机后无数据 | ·请看下防火墙是否关闭，需要关闭防火墙
·设置同网段IP
·检查交换机是否有问题
·更换电脑
·配置多网段 | | 2 | 上位机获取到多个IP | 局域网内有相同IP被相机获取到，需要选择需要的IP打开 | | 3 | 软件安装位置 | 如安装默认C盘，可能有权限设置 | | 4 | 近处白色物体边缘精度较差 | 优化炫光算法，但黑色物体检测可能会有缺失 | | 5 | 反光柱位置大面积过曝 | 打开眩光抑制算法 | | 6 | 相机软件打开不出图或深度图很小 | 需要将上位机软件更新至Lanxin-MRDVS-1.3.66.0606之后的版本 | | 7 | 独占应用权限失败 | 确保同一时间只有一个用户连接相机（2.4.50.0720及往后版本会进入多用户权限） | | 8 | 被检测物体成像稀疏或缺失 | ·检查高曝光参数（一般在600-1200）
·检查低信号阈值（一般在10-30） | ### 应用场景应用场景相关图示

### dToF**与i**ToF**技术对比** dToF（直接飞行时间）与iToF（间接飞行时间）各有其独特的优势。dToF凭借快速测距和抗干扰能力，更适合中远距离的复杂场景；而iToF则在近距离高精度识别中表现优异，适合5米内的检测应用。迈尔微视充分结合这两项技术的优点，为不同场景提供更精确、高效的距离感知解决方案。 dToF与iToF技术对比相关图示

### 避障解决方案 [移动机器人3D视觉避障](/solutions/mobile-robots/3d-obstacle-avoidance "移动机器人3D视觉避障") ### 应用案例 [案例分享：看F公司无人叉车如何每日安全稳定执行超500条任务](/solutions/cases/warehouse/unmanned-forklift-500-tasks "案例分享：看F公司无人叉车如何每日安全稳定执行超500条任务") [案例分享：潜伏式AMR避障A](/solutions/cases/mobile-robots/under-ride-amr-obstacle-avoidance "案例分享：潜伏式AMR避障A") [案例分享：轮式人形机器人3D避障](/solutions/cases/mobile-robots/wheeled-humanoid-obstacle-avoidance "案例分享：轮式人形机器人3D避障") ### 认证证书 #### S10 CE EMC Certificate(来自TUV机构的CE-EMC认证): [CN25KQE6\_001\_cert\_extsigned.pdf](/files/legacy/ab48162e-90f6-4fa5-b89c-d88fade3a9ff/7b5dacbd-bae8-4f87-ab13-b91e0a3912cb.pdf) EMC Test Report(来自TUV机构的EMC测试报告): [S10\_Reach\_168576959a001-S10-reach.pdf](/files/legacy/a7b4c3a9-fd12-4982-8d0c-6dcffe26330b/f41529ce-8ae9-4533-b974-29b75f5a1e9d.pdf)[S10\_ROHS\_检测报告-MRDVS\_25.07.pdf](/files/legacy/0b044bcd-51a7-4555-8a48-ec837b1feaba/bb04c5d3-f0de-4578-9a28-ffa766df2860.pdf) Test Report(来自浙江省质量科学研究院的测试报告): [S10\_ClassI\_XZJHW-20251050010\_Eagle-S10camera.pdf](/files/legacy/14ed09f8-6520-48c4-ad3a-2baf96dc9aee/49c338ef-ddec-4140-abbd-04dc6abb6fdb.pdf)