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# M4-G系列3D相机

> M4-G iToF RGB-D 相机的规格、接口、结构尺寸、软件支持和应用场景。

如需下载全文，请前往[下载中心](/resources/downloads/specifications-and-user-guides "下载中心")下载该产品的用户手册

## 产品概述

迈尔微视M4-G是一款基于iToF技术的RGB-D相机，面向具身机器人近距离环境感知，提供GMSL2接口。相机工作范围为0.05-1m，最高测距精度为4mm，可按30fps同步输出深度数据和1080P RGB图像，用于近距离感知、桌面物体抓取和灵巧操作。

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/nxqv_xAQEjmfOVcO/images/legacy/0c305d49-25f8-4018-9ef2-c65a21cac289/0e5b76fc-5a62-461f-a3fb-6bcd0b2f8ec7.avif?fit=max&auto=format&n=nxqv_xAQEjmfOVcO&q=85&s=6a5213fc707fd554ffd7a86e4843d8e6" alt="产品概述相关图示" width="2560" height="1920" data-path="images/legacy/0c305d49-25f8-4018-9ef2-c65a21cac289/0e5b76fc-5a62-461f-a3fb-6bcd0b2f8ec7.avif" />
</Frame>

## 核心技术与应用场景

* 深度感知：采用ToF技术输出近距离深度数据。

* 低光环境：采用主动光技术，可在夜间或低光照环境下输出深度数据。

* 数据空洞更少：相机采用主动光方案，可以有效减少数据空洞，提高深度数据的完整性。

* 输出格式多样：支持多数据同步输出，可同时获取深度图、RGB图，支持RGB对齐。

* 数据传输：配备GMSL2接口，用于较长距离的数据传输和抗干扰连接。

**主要应用场景：**

该产品应用于人形机器人腕部（VLA），实现桌面物体抓取与工业场景中的灵巧操作。

* 桌面物体抓取：人形机器人在桌面环境中自主识别并抓取各类物品，适用于家庭服务、办公辅助等场景。

* 灵巧操作：在工业场景中，人形机器人通过高精度视觉引导实现零件的识别、抓取与装配，如无序分拣、精密装配、上下料等任务。

## 规格参数

| 性能指标         | MRDVS M4-G                     |
| ------------ | ------------------------------ |
| 工作原理         | iToF                           |
| 输出格式         | Depth & RGB & 点云               |
| TOF分辨率和帧率    | 640x480(VGA),典型:30fps          |
| TOF视野角度      | 90°×70°（±3°）                   |
| RGB分辨率/帧率    | 1280×1056，典型30fps              |
| RGB视野角度      | 115°×100°（±3°）                 |
| RGB像素大小      | 2.5um                          |
| RGB ISP      | 自带                             |
| RGB HDR      | ≥100dB                         |
| RGB镜头光圈(F#)  | 2.05                           |
| RGB有效焦距(EFL) | 1.28mm                         |
| 测距范围         | 0.05m\~1m                      |
| 测距精度         | 1%(最高 4mm\@1m)                 |
| 功耗           | 3W                             |
| 激光           | 940nm                          |
| 尺寸           | 60×30×29mm                     |
| 重量           | \<200g                         |
| 供电方式         | 12V DC/1A                      |
| 通讯接口         | Serdes                         |
| 工作温度         | -20℃\~60℃                      |
| 存储温度         | -40℃\~85℃                      |
| 软件环境         | C/C++/ROS SDK                  |
| 操作系统支持       | Windows 7+，Linux，Arm Linux/ROS |
| 散热方式         | 被动散热                           |
| 人眼安全         | CLASS I                        |

## 产品结构及软件

### 结构尺寸

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/kNk2cPO_S_XIpvDn/images/legacy/40ea8153-cd48-468c-8c89-8fc2e3d775e1/953b2c43-da9e-4805-87b7-0867304253ac.avif?fit=max&auto=format&n=kNk2cPO_S_XIpvDn&q=85&s=589272da97ecba9d8a5c2b28c9ca5fd6" alt="图1 M4-G 3D相机结构外形尺寸" width="4961" height="3508" data-path="images/legacy/40ea8153-cd48-468c-8c89-8fc2e3d775e1/953b2c43-da9e-4805-87b7-0867304253ac.avif" />
</Frame>

### 软件SDK

参考MRDVS上位机使用说明书和SDK开发指南。

## 硬件接口（GMSL解串）

### 串化器配置

| 串化器        |                             |
| ---------- | --------------------------- |
| 型号         | MAX96717                    |
| I2C地址      | 0X40(7bit)                  |
| GMSL Rate  | GMSL2(6Gbps)                |
| 模式         | Pixel Mode                  |
| Frame Sync | Controlled by MAX96717 MFP0 |

### 传感器参数

| Sensor信息  |                          |
| --------- | ------------------------ |
| TOF分辨率    | 2560\*960(raw8)          |
| Data type | 0X2A                     |
| TOF I2C地址 | FPGA转发                   |
| 虚拟通道      | VC0                      |
| RGB分辨率    | 1280\*1080 (YUV422 8bit) |
| Data type | 0X1E                     |
| RGB I2C地址 | FPGA转发                   |
| 虚拟通道      | VC1                      |

### FPGA配置

| FPGA  |               |
| ----- | ------------- |
| I2C地址 | 0X11(7bit)    |
| MIPI  | 4Lane 1.2Gbps |

## 相机拿图的前提条件

### 有触发信号

按照96717的手册，与解串器搭配做硬触发；如MAX9672

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/chmV2dpTffK_RM5U/images/legacy/941f3e6f-8eb5-4b57-81a2-8f6ca90d32be/e7a99ea7-43eb-46b5-b7bb-f7fbea7b0e55.avif?fit=max&auto=format&n=chmV2dpTffK_RM5U&q=85&s=fb4fa332fddd2df576ee73b9bc0dc419" alt="图2 MAX96724/F/R Frame Sync 信号传输机制图" width="656" height="197" data-path="images/legacy/941f3e6f-8eb5-4b57-81a2-8f6ca90d32be/e7a99ea7-43eb-46b5-b7bb-f7fbea7b0e55.avif" />
</Frame>

在96717内部对MFP0做GPIO模拟触发信号参考《trig.c》

### 收到开流指令

i2ctransfer -f -y 4 w3\@0x11 0x20 0x00 1

0x2000 0 关流 1 开流；

0x11是FPGA地址

## 产品集成指南

| 项目     |    | 规格                  |
| ------ | -- | ------------------- |
| 工作环境   | 温度 | -20℃-- 60℃          |
|        | 照度 | 0KLUX--100KLUX      |
| 存储环境   | 温度 | -40℃--85℃           |
|        | 湿度 | 相对湿度：Max 90% RH     |
| 正常工作温升 |    | 外壳温升\<25℃           |
| ESD等级  |    | 接触放电±4KV，空气放电±8KV   |
| RE等级   |    | 符合GB 9254 CLASS A规范 |
| 工作寿命   |    | 10年                 |
| 环保认证   |    | RoHS                |

## 应用案例

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