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# V2 Pro UDP 通信协议

> V2 Pro UDP 通信配置、报文结构、接口类型和示例。

V2PRO 支持UDP 方式与客户端交互，其中目标设备IP 及端口配置可以在WEB 上位机 中完成，具体位置如下：

<Frame>
  <img src="https://mintcdn.com/ruiyangliu/z213gaZOE-H_dEDO/images/legacy/c450a63a-7b1c-4291-9e40-4cb352361b6e/12c4877a-909d-42bd-9ed3-cab1b25650f6.avif?fit=max&auto=format&n=z213gaZOE-H_dEDO&q=85&s=7e4e98db0c848ea9fd3a3138267b1ac6" alt="V2PRO UDP通讯协议相关图示" width="1269" height="833" data-path="images/legacy/c450a63a-7b1c-4291-9e40-4cb352361b6e/12c4877a-909d-42bd-9ed3-cab1b25650f6.avif" />
</Frame>

其中portCode 为目标设备监听的端口号，portName 为目标设备IP。V2 PRO 将监听8001 端口以接收其他设备发过来的信息。

## **1.1** 数据格式

1.1.1 采用大端模式：高字节在前，低字节在后

1.1.2 通讯帧格式如下：数据头+ 数据长度+ 指令字节+数据内容+ 校验码。

1.1.3 校验：1 字节，除数据头和校验码本字节外的所有字节进行异或后得到校验码。

1.1.3 数据长度：length 字段计算时不含check byte、包头，不是所有帧都带有Length。

1.1.4 地图格式只允许英文字母，‘\_’ 和数字的组合，且必须以英文字母开头

## **1.2 V2 PRO** 接收的信息

a.里程计信息帧(13bytes)

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0x0a        |

| Bytes   | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ------ |
| Content | V 3 \_ | V 2 \_ | V 1 \_ | V 0 \_ |

| Bytes   | Byte 8     | Byte 9     | Byte 10    | Byte 11    |
| ------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |
| Content | Theta 3 \_ | Theta 2 \_ | Theta 1 \_ | Theta 0 \_ |

| Bytes   | Byte 12 |   |   |   |
| ------- | ------- | - | - | - |
| Content | Check   |   |   |   |

需要注意的是，v,theta均采用四字节整型传输，其中v单位为mm/s,角度theta单位是0.01 度。即90度需发9000

b.重定位帧（下发位姿X，Y，Theta)

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0x02        |

| Bytes   | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ------ |
| Content | x 3 \_ | x 2 \_ | x 1 \_ | x 0 \_ |

| Bytes   | Byte 8 | Byte 9 | Byte 10 | Byte 11 |
| ------- | ------ | ------ | ------- | ------- |
| Content | y 3 \_ | y 2 \_ | y 1 \_  | y 0 \_  |

| Bytes   | Byte 12    | Byte 13    | Byte 14    | Byte 15    |
| ------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |
| Content | Theta 3 \_ | Theta 2 \_ | Theta 1 \_ | Theta 0 \_ |

| Bytes   | Byte 16 | Byte 17 | Byte 18 | Byte 19 |
| ------- | ------- | ------- | ------- | ------- |
| Content | Check   |         |         |         |

需要注意的是x, ,y, theta均采用四字节整型传输，其中x,y单位为mm,角度theta单位是 0.01度。即90度需发9000

c.开始/结束建图

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0x02        |

| Bytes   | Byte4(Status) | Byte5            | …. | Byte 34           |
| ------- | ------------- | ---------------- | -- | ----------------- |
| Content | 0x01          | map name 0 \_ \_ | …  | map name 29 \_ \_ |

| Bytes   | Byte 35 |   |   |   |
| ------- | ------- | - | - | - |
| Content | Check   |   |   |   |

从Byte5（map\_name\_0至map\_name\_29）填充地图名字节数量，固定字节为30个（采 用标准ASCII编码，仅支持英文字符，数字及下划线等符号，地图名请不要用数字开头）， 不足的字节补0x00，同时只能进行一次建图（请不要连续发送建图指令），Byte4(Status) 决定建图状态，为0x00的时候为结束建图，为0x01的时候为开始建图

d.切换地图

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0x0C        |

| Bytes   | Byte4            | …. | …. | Byte33            |
| ------- | ---------------- | -- | -- | ----------------- |
| Content | map name 0 \_ \_ | …  | …  | map name 29 \_ \_ |

| Bytes   | Byte 34 |   |   |   |
| ------- | ------- | - | - | - |
| Content | Check   |   |   |   |

从Byte5map\_name\_0开始30个BYTE为需要切换的地图名，需确保该地图名已经完成建图任务。

## **1.2 V2 PRO** 发送的信息

a.定位帧(25bytes)

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0x01        |

| Bytes   | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ------ |
| Content | X 3 \_ | X 2 \_ | X 1 \_ | X 0 \_ |

| Bytes   | Byte 8 | Byte 9 | Byte 10 | Byte 11 |
| ------- | ------ | ------ | ------- | ------- |
| Content | Y 3 \_ | Y 2 \_ | Y 1 \_  | Y 0 \_  |

| Bytes   | Byte 12    | Byte 13    | Byte 14    | Byte 15    |
| ------- | ---------- | ---------- | ---------- | ---------- |
| Content | THETA 3 \_ | THETA 2 \_ | THETA 1 \_ | THETA 0 \_ |

| Bytes   | Byte 16        | Byte 17        | Byte 18        | Byte 19        |
| ------- | -------------- | -------------- | -------------- | -------------- |
| Content | TIMESTAMP 7 \_ | TIMESTAMP 6 \_ | TIMESTAMP 5 \_ | TIMESTAMP 4 \_ |

| Bytes   | Byte 20        | Byte 21        | Byte 22        | Byte 23        |
| ------- | -------------- | -------------- | -------------- | -------------- |
| Content | TIMESTAMP 3 \_ | TIMESTAMP 2 \_ | TIMESTAMP 1 \_ | TIMESTAMP 0 \_ |

| Bytes   | Byte 24 |   |   |   |
| ------- | ------- | - | - | - |
| Content | CHECK   |   |   |   |

需要注意的是，X,Y 单位是MM, THETA 的单位是0.001 弧度

在重定位成功后，V2PRO 将一直发送该定位帧。

b.任务执行结果返回帧

包括开始/结束建图结果返回，切换地图结果返回，此类帧具有如下的结构：

| Bytes   | Byte 0 | Byte 1 | Byte 2 | Byte 3(CMD) |
| ------- | ------ | ------ | ------ | ----------- |
| Content | AC     | ED     | Length | 0xFF        |

| Bytes   | Id   | Status | Byte 6 |
| ------- | ---- | ------ | ------ |
| Content | 0x01 | 0x01   | Check  |

其中Id为任务类型字节：

| 0x01: | 表示开始建图 |
| ----- | ------ |
| 0x02: | 表示结束建图 |
| 0x03: | 表示切换地图 |

Status 对应任务是否成功，0x01为成功 0x00为失败。

需注意结束建图耗时较长，与实际建图扫图耗时有关约为扫图耗时1/3 左右，长任务下发后会有状态返回。