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# ROS 快速入门
> 介绍 V2 视觉定位模块 ROS SDK 的环境配置、编译、运行与基本建图定位流程。
## 前言
本文介绍视觉定位模块的软件架构、ROS SDK配置方法，以及基本的建图和定位操作流程。
本定位模块示意图如上所示。其中，相机内置的定位程序与上位机的ROS SDK 采用UDP 进行交互。此外，定位程序自带一个可配置且能实现定位可视化的WEB 前端（可以使用任意主流浏览器打开，默认访问IP 为192.168.100.201:9998）。该前端主要有两个作用：
1. 运行完整的DEMO 以完成建图与定位流程；
2. 配置与ROS SDK 通讯的目标ID 与PORT。同理，ROS SDK 在启动前也必须配 置好目标相机的IP 与PORT。
完成上述配置后，可通过ROS SDK 调用建图、重定位、下载地图等所有WEB 前端界面具备的功能。
## 编译
### 程序运行环境配置
1． 安装QT
确保上位机中已经安装好了QT5，需要QT5 中的 Core、Network 等功能包，不同linux 版本安装方式可能不同，在此提供安装示例：
```bash theme={null}
sudo apt install qtbase5-dev qtbase5-dev-tools libqt5network5
```
2． 安装libzip 功能包
安装教程 [https://blog.csdn.net/iamhuanyu/article/details/129603632](https://blog.csdn.net/iamhuanyu/article/details/129603632)
3． 编译ROS功能包。在`/V2-ROS-SDK-service`路径下（与`/src`同级）运行`catkin_make`。
## 运行
1\. 进入到/V2-ROS-SDK-service路径下
2\. 确认配置文件
a. 确认ROS SDK 文件配置
配置文件目录/V2-ROS-SDK-service/src/lx\_camera\_ros/launch/mapping.launch
相机默认ip 为192.168.100.201（如果需要改变相机IP，请使用相机出厂上位机进行修改，并在此作对应修改IP），端口固定填写8001。
b. 确认相机与电脑处于同一网段，连接至同一个交换机上。 c. 确认相机程序配置正确，进入WEB 点击参数配置，
点击左侧菜单栏的“参数配置”按扭，弹出如下窗口，
将portCode 改为8987(一般固定为该值)，将portName 改为本机与相机连接的网口IP（即运行ROS SDK 上位机的网卡IP）
3\. 启动ROS节点
```bash theme={null}
source devel/setup.bash
roslaunch lx_camera_ros mapping.launch
```
启动后显示如下图所示，则表示启动成功。
### 调试
1\. ROS 调试方式
打开新终端，进入`/V2-ROS-SDK-service`路径并运行`source devel/setup.bash`，然后开始调试。
a. 订阅消息
例：获取当前相机存储空间占用
进入调试后，在终端运行`rostopic echo /lx_localization_node/LxCamera_Capacity_Status`。
收到如下消息则表示整个通讯链路正常，同时该消息也可作为心跳包使用，频率为2hz
2\. 调用服务接口
例： 查看当前选择地图名
在终端运行`rosservice call /lx_localization_node/LxCamera_GetCurMapname_srv "get_cur_mapname: true"`。
收到如下消息则表示整个通讯链路正常，返回消息为当前地图名。
## 基本操作流程
将相机通电，等待约30s 后，再启动数据转发节点开始使用。
进入调试终端
***1.下发建图指令***
rosservice call /lx\_localization\_node/LxCamera\_Mapping\_srv “status: true mapname: ‘test\_map’”
该指令用于开始一个建图任务，会准备创建一个”test\_map”为名字的地图，下发成功返回true，此时可以拉动小车扫图。
***2.下发结束建图指令***
rosservice call /lx\_localization\_node/LxCamera\_Mapping\_srv “status: false mapname: ‘test\_map’”
该指令用于结束一个建图任务，下发成功后返回true，此时等待建图结束即可收到返回值。
***3.建图完成后等待片刻，切换至新建地图的名字***
rosservice call /lx\_localization\_node/LxCamera\_SwitchMap\_srv “map\_name:“test\_map’”
***4.切完图后下发重定位消息即可***
rosservice call /lx\_localization\_node/LxCamera\_UploadReloc\_srv “pose:
header:
seq: 0
stamp:
secs: 0
nsecs: 0
frame\_id: ‘map’
pose:
pose:
position:
x: 4.5
y: -15.5
z: 0.0
orientation:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.694658
w: 0.71934
covariance: \[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]”
其中orientation 中的x,y,z,w 为角度的四元数表示方法，请注意格式
***5.获取当前的实时定位位置***
rostopic echo /lx\_localization\_node/LxCamera\_LocationPoseResult
### 常见问题与解决方法
***1. ROS*** 程序无法编译
-对依赖库环境检查，确认是否完全安装所有依赖库
***2.ROS SDK***发送消息无回复
-确认相机与本机处于同网段，或者使用相机上位机能否打开相机查看图像。
-确认相机配置文件无问题，确认ROS 配置文件无问题。
***3.ROS*** 调试消息无法发出
-ROS 消息对格式要求严格，在调试的时候请完全按照指令文档的格式，只对值进行修
改调试。