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# JSON 通信协议

> 相机与机器人或 PLC 之间的 TCP Socket JSON 通信格式与字段说明。

## 接口调用方式

* TCP Socket（Server），相机为服务端。默认端口5501；

* 报文内容：文本格式，支持ASCII码（推荐JSON格式）

## 调用方式说明

**1.机器人（PLC）——> 视觉**

```json theme={null}
{"action": "3D"}
```

说明：触发3D视觉工作。

**2.视觉——>机器人（PLC）**

相机检测结果反馈，参数：

| 字段名    | 必选 | 说明                                                                |
| ------ | -- | ----------------------------------------------------------------- |
| result | 是  | 整数值，返回检测状态：0：定位失败，无结果；其他值：识别成功，返回 N 个结果                           |
| pos    | 是  | 被测物 X、Y、Z、RX、RY、RZ 位姿信息，机械臂坐标系，单位毫米、度，-180°≤RZ≤180°（检测失败时，数据均置 0） |

**示例**

| 检测成功 | `{"result":2,"pos":[100,107.3,1530,179,89,89,112,432.1,1500,179,89,75]}` |
| ---- | ------------------------------------------------------------------------ |
| 检测失败 | `{"result":0,"pos":[0,0,0,0,0,0]}`                                       |